1 课程考试复习题及参考答案 一、名词解释题: 1.自由度: 2.机器人工作载荷: 3.柔性手: 4.制动器失效抱闸: 5.机器人运动学: 6.机器人动力学: 7.虚功原理: 8.PWM驱动: 9.电机无自转: 10.直流伺服电机的调节特性: 11.直流伺服电机的调速精度: 12.PID控制: 13.压电元件: 14.图像锐化: 15.隶属函数: 16.BP网络: 17.脱机编程: 18.AUV: 二、简答题: 1.机器人学主要包含哪些研究内容? 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些? 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义? 4.机器人控制系统的基本单元有哪些? 5.直流电机的额定值有哪些? 6.常见的机器人外部传感器有哪些? 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成? 9.为什么要做图像的预处理?机器视觉常用的预处理步骤有哪些? 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看,机器人编程语言可分为哪几类? 12.仿人机器人的关键技术有哪些? 三、论述题: 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中,位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的? 6.试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题:(需写出计算步骤,无计算步骤不能得分): 1.已知点u 的坐标为[7,3,2]T,对点u 依次进行如下的变换:(1)绕z 轴旋转 90°得到点v;(2)绕y轴旋转 90°得到点w ;(3)沿 x 轴平移 4 个单位,再沿 y 轴平移-3 个单位,最后沿 z 轴平移 7 个单位得到点t。求 u, v, w , t 各点的齐次坐标。 2 xyzOuvwt 2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手,求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。 θ1θ2θ3L2L1L3x0y0O 3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手,已知机器人末端的坐标值{x,y},试求其关节旋转变量θ1和θ2. θ1θ2L2L1xyP 4.如图所示两自由度机械手在如图位置时(θ 1= 0 , θ 2=π /2),生成手爪力 FA = [ fx 0 ]T 或 FB = [ 0 fy ]T。求对应的驱动力 τ A 和τ B 。 3 τ1L2xyPL1τ2FAFB0yf0xf 5.如图所示的三自由度机械手(两个旋转关节加一个平移关节,简称RPR 机械手),求末端机...