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机器人技术试题及答案

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第1 章 绪论 1、国际标准化组织(ISO)对机器人的定义是什么? 国际标准化组织(ISO)给出的机器人定义较为全面和准确,其涵义为: 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能; 机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变; 机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等; 机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 2、工业机器人是如何定义的? 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机,能搬运材料、工件或操持工具,用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方,也可以在往复运动的小车上。 3、按几何结构,机器人可分为那几种? 直角坐标型 圆柱坐标型 球坐标型 关节坐标型 4、机器人的参考坐标系有哪些? 全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系 5、什么是机器人的自由度和工作空间? 机器人的自由度(Degree of Freedom, DOF)是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目,但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标,它是由机器人的结构决定的,并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间(Working Space)是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的,为真实反映机器人的特征参数,工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。 第2 章 1、机器人系统由哪三部分组成?答:操作机、驱动器、控制系统 2、什么是机器人的操作机?分为哪几部分? 答:机器人的操作机就是通过活动关节(转动关节或移动关节)连接在一起的空间开链机构,主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 3、简述机器人手部的作用,其分为哪几类? 答:作用:机器人的手部又称为末端执行器,它是机器人直接用于抓取和握紧(或吸附)工件或操持专用工具(如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等)进行操作的部件,它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的最前端。 分类:1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手 4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种?各有何典型机构? 答:按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类:它分为直线式和圆弧式两种。 典型机构:a 齿轮齿条式b 螺母丝杠式c 凸轮式d 平行连杆式 .回转型典型:a 楔...

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