机器人技术考试复习题

0.1 简 述 工 业 机 器 人 的 定 义 ， 说 明 机 器 人 的 主 要 特 征 。 答 ： 机 器 人 是 一 种 用 于 移 动 各 种 材 料 、 零 件 、 工 具 、 或 专 用 装 置 ， 通 过 可 编 程 动 作 来 执 行 种 种 任 务 并 具 有 编 程 能 力 的 多 功 能 机 械 手 。 1.机 器 人 的 动 作 结 构 具 有 类 似 于 人 或 其 他 生 物 体 某 些 器 官 （ 肢 体 、 感 官 等 ） 的 功 能 。 2.机 器 人 具 有 通 用 性 ， 工 作 种 类 多 样 ， 动 作 程 序 灵 活 易 变 。 3.机 器 人 具 有 不 同 程 度 的 智 能 性 ， 如 记 忆 、 感 知 、 推 理 、 决 策 、 学 习 等 。 4.机 器 人 具 有 独 立 性 ， 完 整 的 机 器 人 系 统 在 工 作 中 可 以 不 依 赖 于 人 的 干 预 。 0.2 工 业 机 器 人 与 数 控 机 床 有 什 么 区 别 ？ 答 ： 1.机 器 人 的 运 动 为 开 式 运 动 链 而 数 控 机 床 为 闭 式 运 动 链 ； 2.工 业 机 器 人 一 般 具 有 多 关 节 ， 数 控 机 床 一 般 无关 节 且均为 直角坐标系 统 ； 3.工 业 机 器 人 是 用 于 工 业 中 各 种 作 业 的 自动 化机 器 而 数 控 机 床 应用 于 冷加工 。 4.机 器 人 灵 活 性 好， 数 控 机 床 灵 活 性 差。 0.5 简 述 下面几个术语的 含义 ： 自有 度 、 重复定 位精度 、 工 作 范围、 工 作 速度 、 承载能 力 。 答 ： 自由度 是 机 器 人 所具 有 的 独 立 坐标运 动 的 数 目 ， 不 包 括 手 爪 （ 末 端 执 行 器 ） 的 开 合 自由度 。 重复定 位精度 是 关 于 精度 的 统 计 数 据 ， 指 机 器 人 重复到 达 某 一 确 定 位置 准 确 的 概 率 ， 是 重复同 一 位置 的 范围， 可 以 用 各 次 不 同 位置 平 均值 的 偏 差来 表 示 。 工 作 范围是 指 机 器 人 手 臂 末 端 或 手 腕 中 心 所能 到 达 的 所有 点 的 集 合 ， 也 叫 工 作 区 域 。 工 作 速度 一 般 指 最 大 ...