电脑桌面
添加小米粒文库到电脑桌面
安装后可以在桌面快捷访问

机器人控制原理

机器人控制原理_第1页
1/11
机器人控制原理_第2页
2/11
机器人控制原理_第3页
3/11
第二章 机器人系统简介 2.1 机器人的运动机构(执行机构) 机器人的运动机构是机器人实现对象操作及移动自身功能的载体,可以大体 分为操作手(包括臂和手)和移动机构两类。对机器人的操作手而言,它应该象 人的手臂那样,能把(抓持装工具的)手依次伸到预定的操作位置,并保持相应 的姿态,完成给定的操作;或者能够以一定速度,沿预定空间曲线移动并保持手 的姿态,并在运动过程中完成预定的操作。移动机构应能将机器人移动到任意位 置,并保持预定方位姿势。为此,它应能实现前进、后退、各方向的转弯等基本 移动功能。在结构上它可以象人、兽、昆虫,具有二足、四足或六足的步行机构, 也可以象车或坦克那样采用轮或履带结构 2.1.1 机器人的臂结构 机器人的臂通常采用关节——连杆链形结构,它由连杆和连杆间的关节组 成。关节,又称运动副,是两个构件组成相对运动的联接。在关节的约束下,两 连杆间只能有简单的相对运动。机器人中常用的关节主要有两类: (1) 滑动关节(Prismatic joint): 与关节相连的两连杆只能沿滑动轴做直 线位移运动,移动的距离是滑动关节的主要变量,滑动轴一般和杆的轴线重合或 平行。 (2)转动关节(Revolute joint): 与关节相连的两连杆只能绕关节轴做相对 旋转运动,其转动角度是关节的主要变量,转动轴的方向通常与轴线重合或垂 直 。 杆件和关节的构成方法大致可分为两种:(1) 杆件和手臂串联连接,开链机 械手(2) 杆件和手臂串联连接,闭链机械手。 以操作对象为理想刚体为例,物体的位置和姿态各需要 3 个独立变量来描 述。我们将确定物体在坐标系中位姿的独立坐标数目称为自由度(DOF(degree of freedom))。而机器人的自由度是由有关节数和每个关节所具有的自由度数决 定的(每个关节可以有一个或多个自由度,通常为1 个)。机器人的自由度是独 立的单独运动的数目,是表示机器人运动灵活性的尺度。(由驱动器能产生主动 动作的自由度称为主动自由度,不能产生驱动力的自由度称为被动自由度。通常 开链机构仅使用主动自由度)机器人自由度的构成,取决于它应能保证完成与目 标作业相适应的动作。分析可知,为使机器人能任意操纵物体的位姿,至少须 6DOF,通常用三个自由度确定手的空间位置(手臂),三个自由度确定手的姿态 (手)。比较而言,人的臂有七个自由度,手有二十个自由度,其中肩 3DOF,肘 2 DOF,碗 2DOF。这种比 6 还多的自由度称为冗...

1、当您付费下载文档后,您只拥有了使用权限,并不意味着购买了版权,文档只能用于自身使用,不得用于其他商业用途(如 [转卖]进行直接盈利或[编辑后售卖]进行间接盈利)。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。
3、如文档内容存在违规,或者侵犯商业秘密、侵犯著作权等,请点击“违规举报”。

碎片内容

机器人控制原理

确认删除?
VIP
微信客服
  • 扫码咨询
会员Q群
  • 会员专属群点击这里加入QQ群
客服邮箱
回到顶部