机械手的概述 近 年 来 , 气 动 技 术 的 应 用 领 域 迅 速 拓 宽 , 尤 其 是 在 各 种 自 动 化 生 产 线 上得 到 广 泛 应 用 。电 气 可 编 程 控 制 技 术 与 气 动 技 术 相 结 合 , 使 整 个 系 统 自 动 化 程 度更 高 , 控 制 方 式 更 灵 活 , 性 能 更 加 可 靠 ; 气 动 机 械 手 、柔 性 自 动 生 产 线 的 迅 速 发展 , 对 气 动 技 术 提 出 了 更 多 更 高 的 要 求 ; 微 电 子 技 术 的 引 入 , 促 进 了 电 气 比 例伺 服 技 术 的 发 展 , 现 代 控 制 理 论 的 发 展 , 使 气 动 技 术 从 开 关 控 制 进 入 闭 环 比 例伺 服 控 制 , 控 制 精 度 不 断 提 高 ; 由 于 气 动 脉 宽 调 制 技 术 具 有 结 构 简 单 、抗 污 染 能力 强 和 成 本 低 廉 等 特 点 , 国 内 外 都 在 大 力 开 发 研 究 。 机 械 手 在 自 动 化 车 间 中 用 来 运 送物料,从 事焊接、喷漆、装配等 工艺操作，可 将操作工人从 繁重、单 调 、重复的 体力 劳动 中 解放出 来 。特 别是 在 高 温、危险、有 害的 作业环 境（放射性 、 有 毒气 体、 粉尘、 易燃、 易爆、 强 噪声等 ）中 ，可 用机 械 手 代 替人的 部分操作。 目前，机 械 手 已广 泛 应 用 于 铸造、 锻造、 冲压、 切削加 工、 喷漆、 装配等 各 种 工艺过程 中 。 本 文介绍一种 执行机 构 由 电 动 机 和 液压缸组成 ，采用 PLC 控 制 的 机 械 手 控 制 系 统 的 设计。 从 各 国 的 行业统 计资料来 看, 近 30 多 年 来 , 气 动 行业发 展 很快。 20 世纪70 年 代 , 液压与 气 动 元件的 产 值比 约为9∶1, 而 30 多 年 后的 今天, 在 工业技术 发 达的 欧美、 日本 等 国 家, 该比 例 已达到6∶4, 甚至接近 5 ∶5。 我国 的 气 动行业起步较晚, 但发 展 较快。 从 20 世纪80 年 代 中 期开 始, 气 动 元件产 值的 年 递增率达 20%以上 , 高 于 中 国 机 械 工业产 值平均年 递增率。 随着微 电 子 技 术 、 PLC技 术 、 计算机 技 术 、...
