舵机的原理，以及数码舵机 VS 模拟舵机[转] 一、舵机的原理 标准的舵机有 3 条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图 2 所示。 以日本 FUTABA-S3003 型舵机为例，图 1 是 FUFABA-S3003 型舵机的内部电路。 3003 舵机的工作原理是：PWM 信号由接收通道进入信号解调电路 BA6688的12 脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由 BA6688 的3 脚输出。该输出送入电机驱动集成电路 BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器 Rw1 旋转，直到电压差为 O，电机停止转动。 舵机的控制信号是 PWM 信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。 有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是 BA6688 是有 EMF 控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的: 收到1 个脉冲以后，BA6688 内部也产生1 个以5K 电位器实际电压为基准的脉冲，2 个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF 控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵 电 源 线 和 地 线 用 于 提 供 舵 机 内 部 的 直 流 电 机 和 控 制 线 路 所 需 的 能 源 ． 电 压 通 常 介 于 4～ 6V， 一 般 取 5V。 注意 ， 给 舵 机 供 电 电 源 应 能 提 供 足 够 的 功 率 。 控 制 线 的 输 入 是 一 个 宽 度 可 调 的 周 期 性 方 波 脉 冲 信 号 ， 方 波 脉冲 信 号 的 周 期 为 20 ms(即 频 率 为 50 Hz)。 当 方 波 的 脉 冲 宽 度 改 变 时 ， 舵 机 转 轴 的 角 度 发 生 改 变 ， 角 度 变 化与 脉 冲 宽 度 的 变 化 成 正 比 。 某 型 舵 机 的 输 出 轴 转 角 与 输 入 信 号 的 脉 冲 宽 度 之 间 的 关 系 可 用 围3 来 表 示 。 二 、 数 码 舵 机 VS 模 拟 舵 机 数 码 舵 机 比 传 统 的...
