1 作业：已知一被控对象)14)(12(20)(sssG （1） 设计模糊控制器 （2） 设计模糊自整定PID 控制器 求单位阶跃响应。 （1） ①利用 matlab 的模糊控制工具箱和 Simu link 功能进行模糊控制器的设计和仿真 Simu link 模型的设计如图 1 图 1 模糊控制器的 Simu link 仿真 ②模糊控制器的设计 利用 matlab 的模糊控制工具箱对模糊规矩进行设计，如图 2 所示 图 2 模糊控制工具箱 ③编辑隶属度函数，如图 3 所示。 2 图3 编辑隶属度函数 ④输入模糊控制规则，如图4 所示，控制规则如图5 所示 图4 输入模糊控制规则 3 图5 模糊控制规则表 ⑤阶跃响应的仿真结果如图6 所示 图6 阶跃响应仿真结果 （2）①设计 Simulink 仿真模型，如图7 所示 图7 Simulink 模型仿真 4 ②P ID 参数的整定的模糊控制器设计如图 8 所示 图 8 模糊 P ID 的设计 ③编辑隶属度函数，如图 9 所示 图 9 编辑隶属度函数 5 ④输入模糊控制规则，如图 10 所示，控制△KP（-3~3）规则如图 11，△KI（-3~3）规则如图 12，△KD（-3~3）规则如图 13 所示 图 10 模糊控制规则输入 图 11 △KP 规则表 6 图12 △K I 规则表 图13 △K D 规则表 ⑤阶跃响应的仿真结果如图14 所示 7 图1 4 系统单位阶跃响应
