基于机器人运动控制系统软件设计摘要：移动机器人的运动控制主要是完成移动机器人的运动平台，提供一种移动机器人的控制方式。本文通过对移动机器人的讨论,实现了基于渡越时间法的超声波测距模块设计，为机器人提供简单方便的障碍物距离检测。本文主要完成对主控板控制器软件设计、电机驱动控制器软件设计和超声波测距软件的设计，使开发系统能够服务于移动机器人讨论的通用开发平台.关键词：机器人；运动控制；软件设计;超声波测距中途分类号：TP 9 文献标识码：B0 引言随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速进展，移动机器人的讨论进入了一个崭新的阶段。同时，太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人的进展提供了宽阔的空间.目前,智能移动机器人，无人自主车等领域的讨论进入了应用的阶段，随着讨论的深化，对移动机器人的自主导航能力，动态避障策略，避障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划,是行驶在复杂,动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节,而地面智能机器人全地域全自主技术的讨论，是当今国内外学术界面临的挑战性问题。智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中面对目标自主运动,从而完成一定功能的机器人系统.移动机器人技术讨论综合了路径规划、导航定位、路径跟踪与运动控制等技术。涉及到包括距离探测、视频采集、温湿度以及声光等多种外部传感器，作为移动机器人的输入信息。移动机器人的运动控制主要是完成移动机器人的运动平台,提供一种移动机器人的控制方式。性能良好的移动机器人运动控制系统是移动机器人运行的基础，能够服务于移动机器人讨论的通用开发平台。移动机器人技术讨论综合了多学科领域的知识，关键技术可分为:路径规划、导航定位、路径跟踪与运动控制技术.路径规划又可分为全局和局部路径规划.全局路径规划是根据移动机器人总体任务进行路径规划,将总体路径任务分解，并建立全局地形数据库；局部路径规划是根据全局规划分解的子任务，结合移动机器人当前状态信息，实时规划可行路径;导航定位技术确定移动机器人在全局地图中的位置，并实时得到机器人与路径跟踪的相对位置关系,其关键技术是多传感器信息处理与数据融合技术.路径跟踪与运动控制技术的任务是控制移动机器人跟踪局部规划给出的路径，结合导航定位系统得到机器人本身状态信息与道路信息，完成航向和速度控制.移动机器人的路径规划、导航控制以及路径...
