摘 要机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分
因此,讨论机械手具有现实意义
基于 PLC 机械手臂搬运控制系统的设计工作主要包括：在充分理解任务书的要求之后，进行系统硬件配置，PLC 选型，绘制主电路图以及控制接线图；再进行控制系统的软件继续设计；为了便于仿真也对系统的上位机组态监控系统进行设计；最后进行仿真联合调试
仿真结果基本符合要求
系统可以实现机械手臂搬运过程的各个工况，对加工完成的工件进行计数 ，还能手动进行调试
由于 PLC 具有可靠性、易操作性、灵活性等优点，因此,控制系统与传统人力搬运相比,大大提高了工作效率,系统调试方便、成本低、易操作、可靠性高，有很强的有用价值
关键词：机械手臂;电气控制技术；PLC目 录1 引言 11
1 机械手臂搬运控制系统设计的目的 0 1
2 机械手臂搬运控制系统的设计内容和要求 0 2 机械手臂搬运控制系统硬件设计 0 2
1 机械手臂搬运控制系统硬件配置及组成原理 0 2
2 机械手臂搬运控制系统输入输出点分析 1 2
3 PLC 选型 1 2
4 机械手臂搬运控制系统变量定义及 I/O 地址分配 2 2
5 机械手臂搬运控制系统硬件接线图设计 2 3 机械手臂搬运控制系统软件设计 2 3
1 编程语言的选择 2 3
2 机械手臂搬运控制系统程序流程图设计 3 3
3 PLC 控制程序设计及分析 3 3
1 手动模式 3 3
2 自动模式 3 4 机械手臂搬运控制系统调试及结果分析 4 4
1 机械手臂搬运控制系统仿真调试 4 4
1 静态调试 4 4
2 动态调试 4 4
2 结果分析 4 5 设计总结 5 参考文献 5 致 谢 6 附 录 6 附
