自 动 追 光 自 动壁障电 动 小 车 （ B题） 摘 要 ： 本 电 动 小 车 系 统 是 用 飞 思 卡 尔 企 业 生 产 的 16 位MC9S12XS128 单片机作为主控制芯片，2 片 MC33886 作为驱动芯片控制小车左右两路直流电机，电动小车模型采用左右两路直流电机驱动四轮，车模精简、稳定性高。左右两电机差速实现转向功能，小车简易减速齿轮箱，各装有两个编码器，实现左右各两轮的测速，以便小车转向定位。小车供电系统是由 3 路低压差 2940 稳压芯片构成的。小车壁障传感器采用超声波传感器，精确测得障碍物距离小车位置，以实现小车及时规避障碍物。小车追光系统采用 3 个光敏电阻成圆弧形摆布置于单舵机构成的机构上，实现实时锁定光源，完毕追光壁障功能。根据实测成果，表明所设计的系统性能指标完全达到题目基本规定，发挥部分也已经完全满足题目规定。关键字：MC9S12XS128 单片机 转向定位 超声波传感器 单舵机摇头机械构造 目录1 引言 ..........................................................42 方案设计 ......................................................42.1 设计思绪 ................................................42.2 系统整体构造 ............................................42.3 单元模块设计方案选择 ....................................5 小车底盘 ..........................................5 单片机控制部分 ....................................5 电机驱动电路 .....................................5 壁障追光传感器选择 ................................5 追光系统机械构造 .................................6 太阳能充电系统 ....................................63 设计实现 ......................................................63.1 场地的实现 ..............................................63.2 控制和伺服电路设计 ......................................63.3 小车壁障的实现 ..........................................73.4 跟踪引导算法的实现 ......................................73.5 太阳能板追光和引导的实现.................................73.6 小车停车的实现 ..........................................83.7 太阳能充电系统实现 ......................................84 系统测试 .....
