目 录1 绪论 11.1 机器人的定义 11.2 机器人的进展 11.3 机器人的主要用途 21.4 机械创新设计的背景 22 总体设计 42.1 方案设计 42.2 创新亮点 42.3 ROBOPro 软件的简介 52.4 全自动仓库灭火机器人的总体结构设计 53 全自动仓库灭火机器人的控制部分 113.1 全自动仓库灭火机器人的整体运动方式 113.2 程序执行方式 123.3 控制要求的分析 133.4 ROBO 扩展板和接口板的型号与功用 154 子程序设计 164.1 寻光程序 164.2 越障程序 164.3 左避障程序 174.4 右避障程序 194.5 报警灯 204.6 灭火方式 214.7 确定火源，自行（左、右）拐 22总结 25致 27参考文献 291 绪论说起机器人，大部分人脑海中闪现的恐怕都是一系列钢筋铁骨且具有人类外形的机器，而实际上，机器人的存在状态不一定是人形的；以与机器人所涉与的应用领域，需根据不同的机器人去完成这一系列工作。1.1 机器人的科学定义机器人的定义，每个人的理解均有所不同，有些人认为机器人至少有一只手和一个手臂；能自行推动和自行转向；有配套的动力系统和控制系统；能容纳一定数量指令的存储器；有各种传感器能识别对象和环境。日本早稻田大学加藤一郎教授则认为机器人要有意识的头脑、工作的手、移动的脚、接受感觉的各种传感器这几个要素组成。可见，机器人并不是人，它是一种机械和电子相结合的自动化机器，可以根据人类的需要编写相应的程序，实现某些功能，它并不一定要有人的形态[1]。1.2 机器人的进展从机器人技术的进展水平来看，机器人主要经历了简单可变成机器人、低级智能机器人和高级智能机器人。1.2.1 简单可编成机器人简单可编成机器人是第一代机器人，能根据人们设好的程序根据一定的顺序和路径来实现特定的动作。若要更改机器人的动作，只需重新编写控制程序即可。目前大部分工业机器人都属于这类，它能分担人类的部分工作，但是它只是根据人类预定的指令动作，不会感知所处的环境，更不会因为环境的变化而随时做出反应。1.2.2 低级智能机器人低级智能机器人是第二代机器人，相比较第一代的机器人，它增加了一些用于感知环境的感觉装置，因此也可以称作感觉机器人。第二代的机器人可以感知到环境的简单信息，并可根据某些参数的变化进行一些分析计算，改变自身的行动。这一代的机器人已经具备了一定的自行适应的能力，一旦外界环境有变化，也可以做[1] 罗志增主编.测试技术与传感器[M].西安：西安电子科技大学，202...
