机械手设计的任务书----------------------- -----------------------日期：目 录摘要...........................................................................................................1第一章 机械手设计任务书........................................................................11.1毕 业 设 计 目 的 ......................................................................................11.2本 课 题 的 容 和 要 求 ..............................................................................2第二章 抓取机构设计...............................................................................42.1手 部 设 计 计 算 ......................................................................................42.2腕 部 设 计 计 算 ......................................................................................72.3臂 伸 缩 机 构 设 计 ..................................................................................8第三章 液压系统原理设计与草图..........................................................113.1手 部 抓 取 缸 ......................................................................................113.2腕 部 摆 动 液 压 回 路 ..........................................................................123.3小 臂 伸 缩 缸 液 压 回 路 ......................................................................133.4总 体 系 统 图 ......................................................................................14第四章 机身机座的结构设计.................................................................154.1电 机 的 选 择 ......................................................................................164.2减 速 器 的 选 择 ..................................................................................174.3螺 柱 的 设 计 与 校 核 ..........................................................................17第五章 机械手的定位与平稳性.......................................................
