桶装矿泉水码垛机械手设计说明书

桶装矿泉水码垛机械手毕业设计说明书目 录摘要 31 绪论 41.1 机械手概述 41.2 机械手的组成 51.3 机械手的分类 81.4 国外进展状况 102 机械手的驱动方式、类型和参数 122.1 驱动方式选取 122.2 机械手类型的选取 132.3 机械手主要技术参数 153 手部和腕部结构设计 163.1 手部结构设计 163.2 机械手腕部结构设计 214 小臂和大臂结构设计 304.1 小臂结构设计 304.2 大臂的尺寸和机构设计 345 腰部和基座结构设计 405.1 腰部和基座的结构设计 405.2 回转支撑轴承的选取 405.3 力矩电机的选取 416 运动仿真 446.1 各机构运动分析.................................................446.2 用表定义各运动副 466.3 创建运动分析 476.4 回放结果并录制播放文件 47总结与体会 ..................................................................................................................................49致 50参考文献 51摘 要机械手是在机械化、自动化生产过程中进展起来的一种新装置。本次设计的是桶装水码垛机械手，作用是码垛桶装水。它有六个自由度，主要采纳液压驱动，此外，还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是 HSG 型液压缸。它主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部组成。本次设计选取了回转支撑轴承来实现腰部和手腕的回转运动。机构设计完成之后，本次设计还对机械手对桶装水的码垛过程进行运动仿真，主要是分析各部分速度和加速度。[关键词]机械手、码垛、桶装水、运动仿真AbstractThe robot is a new device developed in the process of mechanization and automation of production 。 The design of this is bottled water palletizing robot, the role of palletizing bottled water.It has six degrees of freedom, main hydraulic drive, In addition, there is a torque motor and servo motor drive.The hydraulic cylinder selection are HSG hydraulic cylinder.It is mainly composed by the base, waist, arm, forearm, wrist and hand.The design selected Slewing bearing to the rotary motion of the waist and wrist.After the completion of the mechanical design, the design robot palletizing of bottled water motion simulat...