毕业论文搬运机械手的主体结构设计说明

目 录摘要 IABSTRACTI1 前言 11.1 机器人概述 11.2 机器人的历史、现状 31.3 机器人进展趋势 52 搬运机械手的总体设计方案 53 机械手手爪的设计 73.1 手爪设计的基本要求 73.2 手爪结构设计 73.2.1 夹紧力计算 83.2.2 手爪开合驱动力的计算 93.2.3 手爪开合驱动液压缸的计算 104 机械手手腕的设计 114.1 腕部设计的基本要求 114.2 腕部的计算 114.3 回转液压缸驱动力矩计算 134.4 回转缸径 D 计算 144.5 腕部轴承选择 155 机械手伸缩臂设计 165.1 伸缩臂设计基本要求 165.2 伸缩臂液压缸参数计算 175.3 液压缸缸筒径 D 的确定 185.4 伸缩臂围控制与调整 186 驱动系统 186.1 驱动系统设计要求 186.2 驱动系统设计方案 196.3 驱动系统设计 197 其它机械部件 207.1 液压缸盖螺钉的计算 207.2 静片和输出轴间的连接螺钉 218 结论 229 参考文献 23致 241 前言1.1 机器人概述 在现代化工业中，生产过程的自动化和机械化，在现代化工业进程中扮演着越来越重要的作用，在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。现在大批量生产自动化的有效办法是专用机床；自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法是程控机床、数控机床、加工中心等。但除了切削加工自身外，同时还有着大量的装卸、搬运、装配等作业，远远落后于上述几个方面。但工业机器人的出现，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”大部分是指可以编程的能够独立自动抓取、搬运零件、操作工具的自动化加工设备。 机器人是一种具有人体部分功能，工作程序能够固定的自动化装置，它的优点是结构简单、成本低廉、容易维修。缺点是适应性较差，功能比较少。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机器人称为通用机器人。换句话说，机器人就是用自动化装置代替人工，把工件从某个位置移向指定的位置，或根据工作要求以操纵工件进行装配或加工。 机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机器人，本次所设计的搬运机械手即属于此类装置。它是一种独立的装置，可以根据任务的需要编制程序，从而完成各项规定操作。第二类称为操作机，它是需要人工操作的，它最开始先是通过执行器来完成特定的作业，后来进展到利用无线电操作机器人来对月球进行探测等。第三类主是主要附属于自动机床或自动生产线上的专业机器人，用以解决机床上下料和工件传送。它是为主机服务的，由...