多功能智能轮椅设计—功能模块的开发设计学 院: 工业自动化学院 专 业: 机械电子工程 姓 名: 谢岸榆 学号: 160404102520 指导老师: 文豪 职称: 讲师 中国·珠海二○二○年五月北京理工大学珠海学院 2020 届本科生毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺:本人承诺呈交的毕业设计《多功能智能轮椅设计—功能模块的开发设计》是在指导教师的指导下,独立开展研究取得的成果,文中引用他人的观点和材料,均在文后按顺序列出其参考文献,设计使用的数据真实可靠。本人签名: 日期: 年 月 日北京理工大学珠海学院 2020 届本科生毕业设计多功能智能轮椅设计—功能模块的开发设计摘 要全球正在步入一个老龄化的阶段,无论是发达或者是发展中国家,几乎每个国家都在面临着老龄化的问题。对于很多年迈的老人或者残疾人来说,普通的轮椅无法自己操控,通常还是需要在他人的协助下才可以有效移动。因此针对轮椅操作方便和运行安全可靠的要求,电动轮椅是比较理想的选择。然而目前一般的电动轮椅并不具有导航定位和主动避障等功能,电动轮椅的相关功能仍有待持续研究及智能升级。本次选题面向多功能的智能轮椅,对其中的功能模块进行了开发设计,实现了处理器环境的搭建配置、导航系统与语音识别系统的开发设计。其中,使用树莓派搭建了 ROS 机器人环境,通过激光雷达进行数据收集,采用使用自动与手动控制结合的控制模式,人机交互的操作,实现了智能轮椅自动定位导航和实时避障的功能。此外,智能轮椅可按照使用者的控制/语音指令进行目标点的路线规划,并在自驱动时不断检测周围环境的数据信息,避开障碍物,实时修正移动路线,确保智能轮椅能够安全准确到达目标地点。关键词:智能轮椅;树莓派;激光雷达;自动导航;语音识别北京理工大学珠海学院 2020 届本科生毕业设计Multi-functional intelligent wheelchair design -the development and design of functional modulesAbstractThe world is entering a stage of aging, whether developed or developing countries, almost every country is facing the problem of aging. For many elderly people and people with disabilities, a normal wheelchair cannot operate on its own and often requires the help of others to move effectively. Thus, the requirements for ease of use and reliabili...