以 SENSORI 为例，当传感器检测到信号时，即 SENSORI 为高电平，光电耦合器内部发光二极管导通(发光)，由于 VDDH 电压为十 5V，与 TTL 电平兼容，输出端的光敏晶体管导通，传感器监测到的信号传给了单片机。作为开关量的控制，一般不将信号直接连接到 I/O 口上，在实际设计中，在光隔的输出端和 CPU 的 I/O 口之间加了 74LS244 以作为信号的缓冲，增加信号的稳定性。由于传感器自身响应时间约为 lms，因此在本控制系统中，其电平转换延时(约为 3us)和增加缓冲器后的延时时间(约为 18ns)可以忽略，并不影响控制系统的性能。这在其他系统中需特别注意，特别是在高速系统设计中，信号的完整性可能会受到影响。在本控制系统中，根据具体的实际需求，选用的是中沪公司的 Y2V 型光电传感器，其主要特点如下:(l)检出彩色标志分辨率高;(2)光源备有红色、绿色、蓝色单光源及红绿双光源:(3)受光与稳定指示灯可目测标志检出的稳定范围;(4)放大器内藏，响应速度可达 lms:(5)改变电源极性即可改变亮动/暗动输出状态;(6)备有 DC12 一 24V 和 AC220V 两种工作电源系列;(7)采纳最新 ASIC 电路和 sMT 表面安装工艺，互换性好，和进口同类产品可互换使用。由于是脉冲式光电传感器，其信号输出为开关量信号，因此控制起来相对较容易，减少了整体硬件电路的开销。4.4.1.3 光电传感器的工作原理光电传感器通常采纳光发射接收原理，发出调制光，接收被测物体的反射光，并根据接收光信号的强弱来区分不同的颜色，或者判别物体的存在与否。其传感器内部电路组成和工作原理如图 4.4 所示:由于机器人行走的地面为墨绿色的地板胶，上面粘有白色的导引线。根据光学原理，红色光在绿色地面上的反射强度最低，因此，地面导引白线上的反射光强远远大于非白线处产生的光电流，通过传感器内部的检波比较放大，通过调整比较器的基准电压，即可确定传感器内的光电三极管是否处于白线上方，从而达到检测的目的。传感器阵列形状常采纳一字形阵列、十字形阵列、三角形阵列、圆形阵列、矩形阵列等。圆形阵列与矩形阵列比较复杂，难度较大，通常需要几十个传感器，常用于多传感器阵列排列中，它可实现小角度精确转弯，机器人位置相对灵活多变，由于传感器数量有限，故这两种排列方式不合适。一字形阵列十字形阵列、三角形阵列都是相对较简单的排列方式，传感器数量可多可少，算法相对简单，位置灵活性差，但基本能满足实际定位的需要，最终我们采纳的是...
