毕 业 设 计 论 文姓 名： 学 号： 学 院： 机 械 工 程 学 院 专 业： 机 械 设 计 制 造 及 其 自 动 化 题 目： 拟 人 机 器 人 运 动 设 计 及 制 作 指导老师： 2025 年 6 月 摘 要拟 人 机 器 人 是 一 个 复 杂 的 多 刚 体 双 足 行 走 系 统 ， 并 具 有 多输 入 多 输 出 , 强 耦 合 ， 非 线 性 等 特 点 。 近 年 来 ， 拟 人 机 器 人 的讨 论 进 展 迅 速 ， 拟 人 机 器 人 越 来 越 具 有 人 的 特 征 ， 双 足 步 行 ，相 对 于 其 他 移 动 方 式 ， 是 支 撑 离 散 ， 交 替 地 接 触 地 面 的 ， 可 主动 选 择 最 佳 支 撑 点 ， 因 而 受 环 境 的 限 制 少 ， 具 有 很 高 的 灵 活 性 。拟 人 机 器 人 模 拟 人 类 的 行 走 方 式 ， 特 别 适 合 在 人 类 的 日 常 生 活和 工 作 中 ， 与 人 友 好 协 调 地 完 成 任 务 ， 拟 人 机 器 人 的 双 足 动 态步 行 讨 论 ， 正 成 为 机 器 人 领 域 的 一 个 讨 论 热 点 ， 不 仅 具 有 重 要的 学 术 意 义 ， 而 且 有 现 实 的 应 用 价 值 ， 要 稳 定 地 实 现 拟 人 机 器人 的 双 足 动 态 步 行 ， 涉 及 的 领 域 很 广 。本 文 以 拟 人 机 器 人 为 讨 论 对 象 ， 使 用 专 业 软 件 Pro/E 对 其 进行 三 维 造 型 。 对 机 器 人 主 要 包 括 ： 身 体 的 实 体 造 型 、 腿 的 实 体造 型 和 脚 的 实 体 造 型 等 。机 器 人 动 力 学 是 讨 论 物 体 的 运 动 和 作 用 力 之 间 的 关 系 的 科学 ， 讨 论 的 目 的 是 为 了 满 足 实 时 性 控 制 的 需 要 ， 本 文 进 行 了 分析 ， 为 结 构 优 化 提 供 理 论 依 据 。最 后 ， 对 论 文 主 要 讨 论 内 容 和 取 得 的 技 术 成 果 进 行 了 总 结提 出 了 存 在 的 问 题 和 不 足 ， 同 时 对 机 器 人 技 术 的 进 展 和 应 用 进行 了 展 望 。关 键 词 ： 拟 人 机 器 人...
