以单片机为核心元件对机械臂控制设计毕业论文

众所周知，控制在人类的日常生活中是无法分割的一部分，讨论控制学是人类制造美好生活的必要课题，测量控制也是许多学科中进展得非常广泛的一门学科。在现代社会生产活动中，测量控制广泛应用于通信、医疗、机械、电子、环境等各个行业之中。但是当你不能够掌握新的测量数据控制方法时就会使人们束手无策，无法进行下面的工作。在众多工业化测控现场中对核类的测控对人类的进展已经成为一个不能忽视的方面，因为环境中可能存在辐射，但对于老旧设备又不得不维修、更换，假如不能掌握现场的第一手资料贸然进入是具有很大的风险的。但核能已经成为现今所进展的不可或缺的能源，所以对核环境下的测控已经成为现代测控所必须面对与攻克的难题，这已经成为当前人们的一个共识。因此，讨论整理出系统化的辐射环境下的测量控制体系，建立起一套行之有效的对辐射环境下的测量控制方法，开发出能够测量现场情况并将之有效保存下来的系统具有十分重要的意义，同时也是对我们国家核电站、环境保护以及建设社会主义生态文明的必定要求。1 绪论1.1 课题背景在能源工业进展及核技术利用的过程中人类建设了许多用于科研、医疗和发电等用途的设施。这些设施满足了国防和国民经济进展的需求。早期的一些核设施已陆续完成了它的使命，已经或将要进入换新的阶段，而且随着时间的推移和新的核设施的建造，还将有更多的核设施准备退役，因而它的退役工作变得越来越重要。二十世纪九十年代初我国开始解决对历史遗留设施和放射性废物的治理工作，同年５月国务院批复关于已经停用的核工业的设施和放射性三废治理问题的请示，由此启动了一批核设施退役及放射性废物治理的项目。这些项目主要针对我国早期的核设施的退役以及历史遗留的放射性废物的治理。但在核设施退役和放射性废物治理过程中也存在诸多需要解决的问题。由于早期科学技术的欠缺致使很多相关方面的工程资料不完整，使得现在无法清楚了解其内部情况，即使部分有图纸资料的工程也不具备实体的三维模型，导致退役方案制定时无法使用先进的科学工具，增加了退役过程中的难度，难以制定最优化技术路线。为此讨论相关技术并制作一套软硬件系统，获得核设施内部点云信息，转化并建立完整的三维模型数据库，同时添加信息表达直观、扩展性强的核设施可视化信息管理系统。通过多种遥控移动测量平台搭载机械臂，可实现不同情况的核设施内部三维模型的建立并在成熟的软件平台上实现可视化管理，并提供友好的数据接口以兼...