毕业设计（论文）0目:机械手的 PLC 控制 0业: 机电一体化 0级: 学号:姓名:指导老师:机械手的 PLC 控制0要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采纳滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有沟通电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC主机，通过沟通电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温柔危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。1机械手的 PLC 控制0录 摘 要...................................................................................................................................1ABSTRACT......................................................................................错误!未定义书签。引 言...................................................................................................................................3第一章 机械手机械结构...................................................................................................................................41．1传动机构...................................................................................................41．2 机械手夹持器和机座的结构...................................................................................................................................5第二章可编程控制 PLC...................................................................................................................................72．1 PLC 简介...................................................................................................................................72．2 PLC 内部原理................................................................................
