清华制造系统实验：机器人编程实验指导书VIP专享

机器人编程实验指导书一. 实验目得:1.学习使用与操作机器人。2.掌握机器人得手动控制与程序控制.3.了解程序控制机器人得过程。二．实验内容1.学习并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。2.根据给定得参照文件，了解控制机器人运作得方法与命令。3.手动方式调节机器人， 确定机械手得空间行走路径。 1)机械手从参考点移动到料带上方取料到参考点.2)机械手从参考点将料送到卡盘上, 加工完毕, 取料送回料带上得托盘。 每条路径确定足够多得点数,确保机械手动作时不发生干涉。4.根据上面确定得空间点编制机器人控制程序。5.机器人空间点运行无误后，由指导老师检查空间点及编制得控制文件，由老师指导完成机器人控制文件得生效,进行程序控制机器人得运行。三．设备情况介绍1． R Ｖ—M1 机器人；2． 示教盒;3． 零件毛坯；四.实验步骤:1）阅读相关辅助资料,读懂下面得机器人程序文件,参照此范例文件进行编程。用文本编辑器进行编辑，存成＊、r ｏ b 后缀文件。D Ｌ 1,2048 1 ０ Ｏ B ＋０３ 0 ID３ 50 GO3 ６ 0 TI 5370 ＭＯ 32，Ｏ３ 80 S Ｐ 7，H400 Ｍ O 100,O4 ８ 0 O Ｂ -０RN2)熟悉机器人得示教盒得操作方法（操作指导另附）.3）规划机器人得轨迹,用手动方式为机器人设定姿态与位置编码。ａ、 将机器人示教盒上得手动控制开关拨到 O Ｎ状态.b、 对机器人进行初始化。c、 执行ｍｏｖ 100，将机械手回到点号为 100 得参考点.根据要求机器人完成得动作，可先依次设定姿态与位置编码，用示教盒调整机械手得行走路径, 确定所需得节点数目与大致位置根据空间顺序,依次将机械手以手动方式分别调节到这些节点上,并根据一定得顺序编号、存储,位置号设定为１ 0 ０加上试验组号(例如：对第二组，原预设“5 １" 号位置得坐标点定义为 25 １号位置)。4） 用“Ｍ ov 位置编码(位置编码由自己定）”依次运行一遍,测试机器人得运行过程,确保此机器人要完成得动作无误，并观察就是否有干涉以及时调整。5） 针对测试结果上机改编与整理机器人得控制程序。将重新编制得控制程序存为“?＊、ro ｂ”。“？”为组号，如对第一组,为 1 Ｃｏ n ｖ p ａ rt1、rob，其它以次类推。6）程序改编完成后，交与指导老师查瞧,由老师在主程序中设置路径，运行并查瞧程序得正确性。注意观察：这些程序就是如何生效,控制机器人运作得。注意事项：（1)机器人 1 运行前，要检查就是否与周围设备发生干涉。（2)...