RAPID 参考手册指令L 指令 LL AecSet 降低加速度 用途 t当姓理较大负栽肘使用 AccSert^^a 它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动.孩指令只能在主任务 TJ10B1 中使用'或者 M 果处尸多运动系统,在 M 指 OQ 任务中：基杰范例；AccSrt 的威本范例说明如 b\ 例 I AccSer 50. 1i加速度备限制到正常值的 50W.例 2 ArcSet 1, 50；加速度斜线限制到正常值的 50%.项目]AccS et Acc RampAcc；数据类型、aum （敖值）加速度和减速度作为正常值的百分比，1%对应最大如速度.埼大伽 1%&输入值@0%则给出最大加 速度的 20%.Ramp数据类取十 num （数位）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如陶九通过减小这个数值可以限制震动# 1%对应 最大比例*最大值：1%.输入值＜10%购给出最大比例的 10 知I」图说明疏小加速度可以平滑诞动心时间AccSet 1, 1 伍常加速度程序执行十该加速度值应用到机器人和外部轴- 缺省值（1%）在顷卜•情况是自动设置：・冷自动・加栽了新的程序•从头开始执行程序时语法 MAccSet [Ac5cS«t 七=']＜数值表达式（IN ） ＞。” [Ramp ＜ =H拦数此表达式（IN ） ＞〉相关信息=有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第 590 5{ WoddAccLini--/I-世界坐标系统中控制加速度I’[到-个新的 AccS"指令执行•加速度I 加速度时间AccSet 30. 1沿着路径降 kt TCP 加速度第 265 Si PathAcrcLim 沿路径降低 TCP 加速授「定位指令RAPID 参考「册-RAPID 厦述,RAPID 摘耍部分-诞动1.2. ActUnit—激活一个机械单元用途;ActUnu 用来激活 J 个机械单元斗例如当使用皆通驱动单元的时候，它诃以用来决定哪"个单元彼激活心该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用.或者假如处于多运幼系统.在 Motion 任务中。 基本范例、ActUmr 的基本范例说明如 0例 1 ActUmr orbi_t_a：0Lbit_a 机械单兀的激活』 项电AccUrut MediUmfMecliUmr：机械单元数据类型】mecumt （机械单无）要激活的机械单元的名称，程序执行：当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路役被清理并且特定的机械单元被激活.这意味着它被 机器人控制和监视.假如息个机械隼元共享一个普通驱动单兄，这些单元中的一个的激活,也将把谖单尤连接到普通驱动单元』 限制，I、[/一 击—m /＜ =]假如在该指令之前吐廊[佃宗明序中专频呻申博供域数对 fine）,而不是一个通过 点,否则将...
