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ABB机器人简单操作指南

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A BB 机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成 控制柜 机械手控制柜与机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上得操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同得轴得可移动得方向3 控制柜下图显示了控制柜得主要部分 示 教 器 操作盘 主 开 关 驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘得功能 电机开按钮及指示灯 操作模式选择开关急停,假如按下请拉出来 工作时间计数器,显示机械手得工作时间 电机开在电机开状态,机器人得电机被激活,Mo to rs O n按钮保持常亮、 常亮 准备执行程序快速闪耀(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新、电机已经打开、慢速闪耀(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭、工作模式 自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式 手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候、也用于在电机关状态设置机器人、工作模式 手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序 急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止、要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作得时间5 示教器见下图 控制运行 使能设备显示屏 控制杆 急停按钮 手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口 编程: 打开编程及测试窗口 输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号 其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口、 停止: 停止程序执行 对比度: 调节显示屏得对比度 菜单键: 按下后显示包含各种命令得菜单 功能键: 按下后直接选择各种命令 动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件 动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线 动作形式: 轴-轴移动、 1=轴 1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行 开/关 列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单 删除: 删除选中得参数 确认: 按下输入数据 上下键: 上下移动指针 左右键: 左右移动指针 编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5、2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口 按下打开输入/输出窗口 I/O 窗口将被打开,如下图所示、显示得 I/O 清单将会随定义得信号及 I/O 板得不 一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O 列表名D: I/O 列表E: ...

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