工业机器人编程与实操 期末试题(29 页)Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。ABB 机器人考试试题姓名： 李智鹏班级：工业机器人 161 一、推断题 (Y/N) 正确填 Y 错误填 N1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清楚和颜色分明。（Y）二、填空题安全防护：1. 万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （ 急停）键，停止运行。3. 气路系统中的压力可达 （0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。4. 假如在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息5 使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至 （ON） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到 Home 位置。8. 基本运动指令－MoveC 是一个（直线）运动。基本信息：1.机器人是 代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。2.在机器人的正面作业与机器人保持...
