搬运机械手设计及PLC控制设计和实现机电一体化技术专业摘要在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，PLC设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。关键字：机械手PLC现代工业ABSTRACTAbstract:Inmodernindustry,theproductionprocessofmechanization,automationhasbecomeaprominenttheme.Continuityofthechemicalproductionprocessofautom\ationhasbeenbasicallyresolved.Dedicatedhigh-volumeproductionautomatedmachinetoolsisaneffectiveway;controlledmachinetools.However,inadditiontocuttingitsown,therearealotofloadingandunloading,transportation,assembly,andotheroperationstobefurthermechanized.Accordingtothedata,PLCrobotwasdesignedtoachieveaproduct,ithasbeenthedevelopmentandapplicationdevelopment,themosttypicalofthisdevelopmentaretheproducersofhealthproductsusedinindustry,inordertoachievethemuch-neededhealthinspectioninashortperiodoftime,alargenumberofsampledata,butinthefieldofhealthasaresultoftheuseofrobotgoodsinasinglesample-colorreagentmethod,usingfiltersandstructuraldesign,resultinginexpensivereagents,restrictionsTheproductmarket.Withtheadvancesintechnology,therobothasactuallybrokenthedesignofasinglereagent,andheatingthefilterconstraints.Keyword:robotPLCmodernindustrial目录摘要4ABSTRACT5目录61绪论81.1前言81.2工业机械手在生产中的应用101.2.1建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线111.2.2在实现单机自动化方面111.2.3铸、锻、焊热处理等热加工方面111.3机械手的组成111.4.1执行机构111.4.2驱动机构131.4.3控制系统及其分类131.5工业机械手的分类131.6工业机械手的发展趋势141.7工业机械手的自由度和座标型式151.8工业机械手的展望161.9本文主要研究内容171.10本章小结182机械手的总体设计方案192.1机械手基本形式的选择192.2机械手的主要部件及运动192.3驱动机构的选择202.4机械手的技术参数列表202.5本章小结213机械手手部的设计计算223.1手部设计基本要求223.2典型的手部结构223.3机械手手抓的设计计算223.3.1选择手抓的类型及夹紧装置223.3.3夹紧力及驱动力的计算243.3.4手抓夹持范围计算253.4机械手手抓夹持精度的分析计算263.5弹簧的设计计算273.6本章小结294腕部的设计计算304.1腕部设计的基本要求304.2腕部的结构以及选择304.2.1典型的腕部结构304.3腕部的设计计算304.2.2腕部结构和驱动机构的选择304.3.1腕部设计考虑的参数314.3.3腕部驱动力的计算314.3.4液压缸盖螺钉的计算334.3.5动片和输出轴间的连接螺钉344.4本章小结355臂部的设计及有关计算365.1臂部设计的基本要求365.2手臂的典型机构以及结构的选择375.2.1手臂的典型运动机构375.2.2手臂运动机构的选择375.3手臂直线运动的驱动力计算375.3.1手臂摩擦力的分析与计算375.3.2手臂惯性力的计算395.3.3密封装置的摩擦阻力395.4液压缸工作压力和结构的确定405.5本章小结416机身的设计计算426.1机身的整体设计426.2机身回转机构的设计计算426.3机身升降机构的计算476.3.1手臂偏重力矩的计算476.3.2升降不自锁条件分析计算486.3.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算496.4轴承的选择分析506.5本章小结50（507PLC及其应用517.1PLC的概念517.2PLC的组成517.3PLC工作原理及其特点...
