本科毕业设计（论文）开题汇报 1.本课题概述 一．课题讨论目标和意义 在果蔬生产作业中，收获采摘约占整个作业量 40%，采摘作业质量好坏直接影响到果蔬储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。因为采摘作业复杂性，采摘自动化程度依旧很低，现在国内果蔬采摘作业基本上还是手工完成。伴随人口老龄化和农业劳动力降低，农业生产成本提升，果蔬采摘这个问题已经慢慢被人们所重视。 近些年来，陕西省已成为全国苹果产量大省。白水、礼泉、洛川、等地果农们有每户每年大多需要手工收获 5-10 万多斤苹果，采摘劳动强度大，非常辛劳。摘果时常因上梯或上树而感到非常劳累不便，也常听到有些人不慎从树上或梯子上掉下来消息，这就对果农们安全生产带来不便。所以，设计一个既能有效采摘果实又能减轻果农劳动负担小型有用机械就显得非常主要了。现在市面上这类工具极少，况且有很多弊端。所以，设计一个更为先进果实采摘机对实现农业机械自动化和提升农业生产效率有重大意义。 二．本课题国内外讨论情况分析 收获作业自动化和机器人讨论始于 20 世纪 60 年代美国（1968 年），采用收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，尤其是无法进行选择性收获。从 20 世纪 80 年代中期开始，伴随电子技术和计算机技术进展，尤其是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术日益成熟，以日本为代表发达国家，包含荷兰、美国、法国、英国、以色列、西班牙等国家，在收获采摘机器人讨论上做了大量工作，试验成功了多个具备人工智能收获采摘机器人，如番茄采摘机器人、葡萄采摘机器人、黄瓜收获机器人、西瓜收获机器人、甘蓝采摘机器人和蘑菇采摘机器人等。 在国内，果蔬采摘机器人讨论刚才起步。东北林业大学讨论人员研制了林木球果采摘机器人，主要由 5 自由度机械手、行走机构、液压驱动系统和单片机控制系统组成。采摘时，机器人停在距离母树 3-5m 处，操纵机械手回转马达对准母树。然后，单片机控制系统控制机械手大、小臂同时柔性升起达成一定高 苹果采摘机升降机构能够完成自动升降动作， 这使采摘机对不一样高度苹果采摘有着很好效果，对苹果采摘效率提升有着很大帮助。 以下为设计升降机构两种方案： 方案一： 方案一说明： 上图为苹果采摘机升降机构设计方案一，主要组成部分在图中已经有明确表示，主要包含底座，升降台一，升降台二，杆一，杆二，伸缩支撑器等。其中升降台一可...
