F ｌ exPe ｎ dant 得操作方式1、 操作 FlexPen ｄ a ｎ t 时,通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图１２所示图 12２、手持操作器主要部件 如图 1 ３所示 图 13３、控制柜上得主要按钮与端口 如图１４所示图 １４４、控制柜上钥匙开关得位置于意义 如图 15 所示图 1 ５ 注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置得具体方法注：需要点击操作得地方都做了浅红色标记第一步：选择手动操纵 （参瞧图 1，首先把钥匙开关打到手动位置)方法： 1〉 点击 ABB 2> 点击 手动操纵图 1第二步:选择动作模式 （参瞧 图 2 与 图 3）方法： １＞ 点击 动作模式 ２＞ 点击 轴 1 — 3 或者 轴 4 － 6 3〉 点击 确定第三步：选择工具坐标 （参瞧 图２ 与 图 4）方法: 1> 点击 工具坐标 2> 点击 t Ｇｒｉ pp ｅ r 3> 点击 确定图 2图３第四步:选择移动速度 （参瞧 图 2 与 图５）方法： 1> 点击 增量 ２＞ 点击 中 或者 小 3＞ 点击 确定图 4图 5第五步：手动移动机器人各轴到机械零点位置 （参瞧 图２)方法： 此时图 2 上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴得对应关系注意：假如先前选择 轴 1 － 3 则１〉 操纵杆上下移动为 2 轴动作2＞ 操纵杆左右移动为 1 轴动作3〉 操纵杆顺/逆时针旋转为 3 轴动作假如先前选择 轴 4 - 6 则1＞ 操纵杆上下移动为 5 轴动作2〉 操纵杆左右移动为 4 轴动作３〉 操纵杆顺/逆时针旋转为６轴动作1〉 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆,把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图 6 Ａ（六轴机器人)图 6B（四轴机器人)移动顺序，依次为 6 轴→5 轴→4 轴→3 轴→2 轴→1 轴,否则会使 4，5，6 轴升高以致于瞧不到零点位置。机械零点位置如图６所示,当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人得姿态正如图 6所示。第六步:更新转数计数器 （参瞧图 1,此时可以示教器使能开关）方法： 1> 点击 ABB ２〉 点击 校准 3〉 点击 RO Ｂ_１ (参瞧图 7)图 ７图 84> 点击 转数计数器 （参瞧图 8）5> 点击 更新转数计数器… （会弹出一个警告界面）6> 点击 就是7> 点选 显示转数计数器未更新 所有轴，显示转数计数器已更新得轴不用选择（参瞧图9）8〉 点击 更新 (会弹出一个警告界面 如图 10）图 9 9＞ 点击 更新 （会弹出一个进度窗口 然后等待）图 １ 0 最后显示更新以后得状态如图 11 所示 10〉 点击 关闭 (更新完毕)图 １ 1第七步:重新启动机器人方法: 1〉 点击 Ａ B Ｂ 2> 点击 重新启动 ３〉 点击 热启
