PLC 控制机械手设计机械手电气操纵系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续操纵和手动操纵等操作方式。工作方式的选择能够专门方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手操纵程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图，如图 1 所示。 图 1 机械手传送示意及操作面板图2、输入和输出点分配表及原理接线图表 1 机械手传送系统输入和输出点分配表名 称代号输入名 称代号输入名 称代号输出启动SB1X0夹紧SB5X10电磁阀下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11电磁阀夹紧YV2Y1上限行程SQ2X2单步上升SB7X12电磁阀上升YV3Y2右限行程SQ3X3单步下降SB8X13电磁阀右行YV4Y3左限行程SQ4X4单步左移SB9X14电磁阀左行YV5Y4停止SB2X5单步右移SB10X15原点指示ELY5手动操作SB3X6回原点SB11X16连续操作SB4X7工件检测SQ5X173、操作系统 操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图 3 所示。其原理是：把旋钮置于回原点，X16 接通，系统自动回原点，Y5 驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则 X6 接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ 为一跳转指令，假如 CJ 驱动，则跳到指针 P 所指 P0 处），执行手动程序。之后，由于 X7 常闭触点，当执行 CJ 指令时，跳转到 P1 所指的终止位置。假如旋钮置于自动位置，（既 X6 常闭闭合、X7 常闭打开）则程序执行时跃过手动程序，直截了当执行自动程序。4、回原位程序回原位程序如图 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。应注意，当用 S10~S19 作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使专门继电器 M8043 置 1。5、手动单步操作程序 如图 5 所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位爱护。6、自动操作程序 自动操作状态转移见图 6 所示。当机械手处于原位时，按启动 X0 接通，状态转移到 S20，驱动下降 Y0，当到达下限位使行程开关 X1 接通，状态转移到S21，而 S20 自动复位。S21 驱动 Y1 置位，延时 1 秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当 T0 接通，状态转移到 S22，驱动 Y2 上升，当上升到达最高位，X2 接通，状态转移到 S23。S23 驱动Y3 右移。移到最右位，X3 接通，状态转移到 S24 下降。下降到最低位，X1 接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全...
