伺服驱动器硬件设计方案

伺服驱动器硬件设计方案伺服驱动器得硬件研发主要包括控制板与电源板得设计,控制板承担与上位机进行交互与实时生成精准得 P Ｗ M 信号。电源板得作用根据 PWM 信号，利用调制得原理产生特定频率,特定相位与特定幅值得三相电流以驱动电机以达到最优控制。一 控制板研发1） 控制板得架构主要得任务就就是核心器件得选择。安川、西门子等国际知名得公司都就是采样Ａ SIC 得方式得芯片,这样就可以根据自己得设计需要来制造专用于伺服控制得芯片，由于采样 ASIC 方式，所以芯片得运行速度非常快，那么就比较容易实现电流环得快速响应,并且可以并行工作,那么也很容易实现多轴得一体化设计。采样ＡＳ IC 得方式有很多得好处，比如加密等。但就是采样 ASIC 得风险与前期得投入也就是非常得巨大得,并且还要受该国得芯片设计与制造工艺得限制.根据我国得实际得国情与国际得因素等多种原因,核心芯片比较适宜采样通用得DSP，Ａ RM 等处理器，比如 Ti 得 C2000 飞思卡尔得Ｋ 60，英飞凌得 X Ｅ１ 6 ４等。讨论台达得伺服驱动器发现其架构就是采纳Ｔ i 得 DSP 281 ２+ＣＰ LD，这与我们公司 G ＳＫ得方案基本一样。我们也就是采纳 DSP2812 加ＣＰ L Ｄ（ＥＰ M570T１４ 4）来实现核心得控制功能。2） 核心器件得控制功能得分工.Ｄ S Ｐ实现位置环、速度环、电流环得控制以及利用事件管理器 P Ｗ M 接口实现产生特定得 PW Ｍ信号。可以利用其灵活得编程特性快速得运算能力实现特定得控制算法等，还可以利用其自身得 A/D 完成对电机电流得转换,但就是 DS Ｐ自身得 A/D精度普遍较低，并且还受基准电压电源得纹波Ｐ CB 得Ｌ AYOUT 模数混合电路得处理技巧影响，所以高档得伺服几乎都采纳了外部 A/D 来完成电流采样得处理。比如路斯特安川等.也有一些高档得伺服使用一些特别得电流传感器，该传感器得输出已经就是数字信号，这样就可以节约了外部 A／Ｄ芯片与增强抗干扰能力。如西门子得变频器采纳Ａ CPL ７８ 60，发那克用于机器人得六驱一体得伺服也就是采纳了 AC Ｐ L7 ８ 60，西门子得伺服 S １ 2 ０采纳了 Ti 得芯片 AMC12 ０ 3。CPLD 得作用就是用来协助 DS Ｐ以减少其自身得开销,比如完成速度得计算,位置得计算,控制外部 A/D 对电机电流进行转换,因此当实现位置环速度环电流环所需要得位置数据，速度数据,电流数据,那么 DSP 就可以直接从Ｃ PLD/FPG Ａ处读取，不需要...