ABB 机器人 RAPID 指令中文翻译指令 张建辉 韩 鹏1.指令 1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它承诺减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者假如处于多运动系统，在Motion 任务中。差不多范例：AccSet 的差不多范例讲明如下。AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的 50%。AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的 50%。项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的 20%。Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小那个数值能够限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的 10%。下图讲明减小加速度能够平滑运动。加速度 加速度 加速度时刻 时刻 时刻 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的 AccSet 指令执行。缺省值（100%）在以下情形是自动设置：冷启动加载了新的程序从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”有关信息：有关信息参看在世界坐标系统中操纵加速度第 590 页 WorldAccLim--在世界坐标系统中操纵加速度沿着路径降低 TCP 加速度第 265 页 PathAccLim—沿路径降低 TCP 加速度定位指令RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit 用来激活一个机械单元。例如当使用一般驱动单元的时候，它能够用来决定哪一个单元被激活。该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者假如处于多运动系统，在Motion 任务中。差不多范例：ActUnit 的差不多范例讲明如下：例 1 ActUnit orbit_a；orbit_a 机械单元的激活。项目：AccUnit MechUnitMechUnit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。程序执行：当机器人的和外部轴的实际路径预备好以后，整个路径被清理同时特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人操纵和监视。假如多个机械单元共享一个一般驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到一般驱动单元。假如在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（...
