51单片机循迹小车程序

/*功能：寻迹小车使用芯片:AT89S52 或者 STC89C52 或 AT89S51 STC89C51晶振：12MHZ编译环境：Keil作者:MH~ */＃include 〈reg51。h> // 引用标准库的头文件＃include 〈intrins。h〉＃define uchar unsigned char＃define uint unsigned int//=================电机驱动=====================sbit dianji_r = P3^0； //右边电机控制口,低电平转?sbit dianji_l = P3^7; //左边电机控制口,低电平转//=============循迹感应接口======================sbit xjmk_r = P3^2;// 右边寻迹模块检测口 INT0sbit xjmk_l = P3^3；// 左边寻迹模块检测口 INT1void check_righet()；//右边时候检测到黑线测试程序void check_left()；//左边时候检测到黑线测试程序void delay_50us（uint t);void delayms(uint Ms);uchar r_count;//右边传感器检测到的次数计数单元uchar l_count；uint time；//***＊＊*＊***＊*＊****＊＊＊＊**主程序＊*＊＊＊＊*＊****＊*＊＊＊*＊*＊＊*＊**＊＊＊＊main(） { time=50; dianji_r=0;//上电时右侧电机运行 dianji_l=0；//上电时左侧电机运行 EA=1； EX1=1； EX0=1; IT1=0; IT0=0； xjmk_r=1;//置 IO 为 1，准备读取数据 xjmk_l=1; _nop_()； r_count=0; l_count=0; while（1) ｛ _nop_()； // check_righet(）;//调用右边寻迹检测传感器 // check_left（）；// if(r_count>=1) { delayms（time); dianji_r=0; dianji_l=0; r_count=0； _nop_（）; ｝ if（l_count〉=1) { delayms(time); dianji_r=0； dianji_l=0; l_count=0； _nop_（); ｝ } ｝void init0int(） interrupt 2 { l_count=5； dianji_l=1； dianji_r=0； if(r_count〉0） ｛ EX0=0; delayms(20）； if(time〉=20)time—=19; EX0=0； ｝ return;}void init1int(） interrupt 0 ｛ r_count=5； dianji_r=1； dianji_l=0; if(l_count>0) { EX1=0; delayms(20）； if（time>=20）time-=19； EX1=1;｝ return； ｝//＊***＊*＊*****＊＊***＊*＊＊*＊*＊**＊＊*＊＊＊＊**＊＊*＊＊＊*＊＊*＊**＊＊****＊*＊*＊＊＊＊*＊**＊＊*＊***＊*＊**//函数名称：//功能：左边边时候检测到黑线测试程序void check_left（){ if（xjmk_l==0）//检测右边的传感器是否感应到黑线 ｛ delay_50us(1)；//延时，去除机械振动 _nop_(); if（xjmk_l==0）//再...