伺服电机增益调整的原理及方法实际上私服电机的电流，速度，位置三环控制,其中的每一个环节基本上控制原则都可以采纳 PID控制，或是其他的控制算法,我不是很清楚你的增益调整指的是什么？,一般来说对于 PID 里面来讲，增益应该就是 P 的作用,就是一个简单的比例控制环节，结合积分和微分，从而实现 PID 的整定.按理说假如能够调整好 PID 的三个参数，那么你的控制系统一定就可以稳定工作了.我有个总结：PID 的基本作用如下：比例(P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分(I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，假如在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使态误差进一步减小,直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后（delay)组件,具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零.这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样,具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避开了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 最后，在结合各种先进的控制算法，比如遗传算法 GA，模拟退火算法 SA，禁忌搜索算法 TS，神经网络 ANN 等等,从而实现各种控制方案，不过工程上面的还是以 PID 为主,容易实现，而且效果明显。自动增益调整（pr21 设置为 1)下，刚性是通过调节 pr22 参数来提高响应性的，而且 pr20 惯量比也是自行整定的...
