圆柱坐标式机械手摘要本毕业设计设计了圆柱坐标式机械手，该机构可实现两个直线方向和一个旋转方向的运动。在控制器的作用下，它可以完成将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作。在设计过程中，机械手部选用了移动式齿轮齿条手部来实现对工件的夹取；两个直线运动均采用液压驱动，包括横梁液压缸水平方向的移动和升降液压缸垂直运动；旋转运动采用齿轮齿条的结构形式，通过对齿条的驱动实现立柱的回转运动。通过上述三种机构的运动可以精确定位工件位置，然后机械手进行夹取，最后可以根据要求进行工件的转移。该结构实现简单,且整体结构紧凑，可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。关键词：圆柱坐标，工业机器人，机械手CYLINDRICALCOORDINATEROBOTABSTRACTThisgraduationdesigndesignthecylindersitmarktypemachinehand,shouldorganizationcanrealizationtwostraightlinedirectionand1revolvedirectionofsport.Underthefunctionofthecontroller,itcanthecompletiongetholdofaworkpieceanotherflowingwaterlinethisactionthatissimplefromaflowingwaterline.Inthedesignprocess,themachinehandchosetousetomovethetypewheelgearChiahandtoclipworkpiecetotaketotherealization;Twostraightlinesportalladoptiontheliquidpresstodriveandincludeahorizontalbeamliquidtopressanurnofleveldirectionofmoveandascendanddescendtheliquidpressanurnperpendicularsport;RevolvesportadoptionwheelgearChithestructureformof,passtodriveChirealizationtosignturnroundofpillarsport.Passthreeabove-mentionedkindsoforganizationofsportcanprecisionfixedpositionworkpieceposition,thenthemachinehandcarryonclippingtotake,endcanaccordingtorequestcarryonatransferofworkpiece.Shouldstructurerealizationsimple,andwholestructuretightlypacked,canreplacehandofheavylabor,showZhaotoeaseaworkeroflaborstrength,improvementlaborcondition,exaltationlaborrateofproductionandautomationlevel.KEYWORDS:Cylindricalcoordinate,Industrialrobot,Manipulator目录前言...............................................................................................1第1章总体设计方案........................................................91.1总体设计的思路....................................................91.2总体方案的确定.................................................101.3机械手的组成........................................................101.4机械手的坐标形式...........................................121.5机械手的主要参数...........................................13第2章机械手相关的设计与计算....................152.1手指的相关设计与计算..............................152.1.1手指夹紧力的计算.................................152.1.2手部液压缸的选取.................................172.1.3水平伸缩缸尺寸计算..........................192.1.4升降液压缸主要参数的确定.......202.2立柱与底座的设计...........................................23第3章相关的校核........................................................243.1手爪扇形齿轮与齿条强度校核..........24结论............................................................................................25谢辞...............................................................................................26参考文献.....................................................................................27外文资料翻译........................................................................28前言机器人技术的发展，可以说是科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，也是为社会经济发展产生了重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国...
