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..第一次实验：MultiFLEX控制卡编程实验蜂鸣器实验#include#defineBEEP_ONPORTG|=_BV(PG3)#defineBEEP_OFFPORTG&=~_BV(PG3)intmain(void){inti,j;PORTG=0;DDRG=0xff;while(1){for(i=0;i<0xFF;i++){for(j=0;j<0xFF;j++);}BEEP_ON;for(i=0;i<0xFF;i++){for(j=0;j<0xFF;j++);}BEEP_OFF;}}IO口控制实验#include"Public.h"#include"Usertask.h"voiduser_task(void){uint8io_in;uint8io_out;uint8temp8;uint16temp16;gpio_mode_set(0x00FF);write_gpio(0xFF00);while(1){temp16=read_gpio();io_in=(uint8)(temp16>>8);temp8=(io_in&0x80);if(temp8==0){io_out=0x01;..while(io_out){write_gpio(~((uint16)io_out));delay(5);//延时5×20MS=0.1sio_out<<=1;write_gpio(~((uint16)io_out));delay(5);}}elsewrite_gpio(0xFF00);}}第二次实验：多自由度串联式机械手#include"Public.h"#include"Usertask.h"voiduser_task(void){uint8array_rc[23]={0};//舵机控制数组长度为24，可控制12路舵机，舵机运动函数要求array_rc[偶数]为舵机目标角度值，array_rc[奇数]为舵机运动速度值array_rc[0]=90;//舵机1，中位为0度（对应数值90），目标角度+20度。取值围0-180，超过此围程序会丢弃此数据array_rc[1]=170;//舵机1，速度为170。取值围0-255，超过围程序会丢弃此数据array_rc[2]=90;//舵机2目标角度设置array_rc[3]=170;//舵机2转动速度设置..array_rc[4]=90+90;//舵机3array_rc[5]=170;rc_moto_control(array_rc);//将舵机运动信息交给舵机运动函数，实现舵机运动delay(50);//延时50*20MS=1S,给舵机提供反应时间，此反应时间应大于舵机实际运动所需时间array_rc[0]=90-90;array_rc[1]=170;array_rc[2]=90-90;array_rc[3]=170;array_rc[4]=90+90;array_rc[5]=170;rc_moto_control(array_rc);delay(50);array_rc[0]=90;array_rc[1]=170;array_rc[2]=90;array_rc[3]=170;array_rc[4]=90;array_rc[5]=170;rc_moto_control(array_rc);delay(50);..array_rc[0]=90-90;array_rc[1]=170;array_rc[2]=90-90;array_rc[3]=170;array_rc[4]=90;array_rc[5]=170;rc_moto_control(array_rc);delay(50);}第三次实验：简易四足机器人#include"Public.h"#include"Usertask.h"voiduser_task(void){uint8array_rc[23]={0};//舵机控制数组长度为24，可控制12路舵机，舵机运动函数要求array_rc[偶数]为舵机目标角度值，array_rc[奇数]为舵机运动速度值array_rc[0]=90+45;//舵机1，中位为0度（对应数值90），目标角度+20度。取值围0-180，超过此围程序会丢弃此数据array_rc[1]=255;//舵机1，速度为170。取值围0-255，超过围程序会丢弃此数据..array_rc[2]=90-45;//舵机2目标角度设置array_rc[3]=255;//舵机2转动速度设置array_rc[4]=90-45;//舵机3array_rc[5]=255;array_rc[6]=90+45;//舵机4array_rc[7]=255;rc_moto_control(array_rc);//将舵机运动信息交给舵机运动函数，实现舵机运动delay(50);//延时50*20MS=1S,给舵机提供反应时间，此反应时间应大于舵机实际运动所需时间array_rc[0]=90;array_rc[1]=255;array_rc[2]=90;array_rc[3]=255;array_rc[4]=90;array_rc[5]=255;array_rc[6]=90;array_rc[7]=255;rc_moto_control(array_rc);delay(50);}..第四次实验：轮式机器人运动控制实验走正方形：#include"Public.h"#include"Usertask.h"voiduser_task(void){uint8array_dc[7]={0};//电机控制数组长度为8，可控制4路舵机，电机运动函数要求array_dc[偶数]为电机转动速度，array_rc[奇数]为电机转动时间array_dc[0]=0;//电机1,正转最大速度（0为正转最大转速，0xFE=254为反转最大转速，0x80=128代表电机停止）。围为0-254，超过此围程序会丢弃此数据array_dc[1]=10;//电机1，转动时间30×0.1=3秒。围为0-255，超过此围程序会丢弃此数据array_dc[2]=0;//电机2，反转最大速度array_dc[3]=10;array_dc[4]=0;//电机3，正转最大速度array_dc[5]=10;array_dc[6]=0;//电机4，反转最大速度array_dc[7]=10;dc_moto_control(array_dc);//调用直流电机运动控制函数dc_moto_control()，参数为电机控制数组名..delay(150)...

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