AGV在水平道路上等速行驶时必须克服来自地面的滚动阻力和来自空气的空气阻力。但是ACT刚起动时车轮所处的滑动狀态对应的摩撩力対滑动摩擦力，在起动前必须先娶克服静摩擦力，因为静麾擦系数是三者中最大的，对应的静歴擦力也是最丈的，因此只真保IIEAGU能起动，之后所而临的滾动阻力总是比静摩撩力小得［11因此计算;CT的起动阻力即可，只要满足起动条件则运行条件自然就满足，以符号匸表示最大静摩擦力」以符号氏表示空气阻力。当曲在坡道上行驶时，还必须克服重力沿坡道的分力，称为坡度阻力，以符号F：表示。AG甘加速行驶需要克服的阻力称为加速阻力，以符号Fj表示.因此车辆运行的总咀力为：工F-FfiFwlFil巧(l)AGV的静摩擦力的计算阡-pfn式中：卩「最大静摩擦系数，即车轮刚好滚动时所需的推力与对地面的正压力之比，即单位车辆重力刚好所需的推力亠最大静摩擦系数由实验确走a它与路面的种类、行驶车速以及车轮的构造、材料等有关。考虑到虫封在实验室，仓库等地方运行,路面一般为釉面砖或混凝土路面，车轮选择常用的橡胶轮，参考钟月威等教授研究的影响建筑地血与橡胶界面静摩擦问题分析论文【2】可知」在一定范甩內静摩擦系數随着正压力的增大而增大，并且与地面干湿程度有关,实验泵件是器血正压力，干法测量，静摩擦系数IJ在0.4〜0.6之间，实际AGV重量比(1JAGV旳静摩擦力旳计算歼-^Fn式中：U—最大爺摩擦系数，即车轮刚好滾动时所需的推力与对地面的正压力之比』即单位车辆重力刚好所需的推力。最丸静摩擦系数由实验确定.它与路面的种类、行驶车速以茨车轮的构造、材料等有关。考虑到AG莎在实验室」仓库等地方运行，路面一般拘釉而砖或混凝土路面，车轮选择常用的橡胶轮，参考钟月威等教授研究的影响建筑地面与橡胶界面静摩擦间题分析论文【2】可知，在一定范围內爺摩擦系数随着正压力的增大而增大，并且与地面干湿程度有关，实验条件是24Kg正压力，干法测量，静摩擦丢数|J在0.4〜0"之间，实际AGV重量比实验中的材料重一些，因此考虑一定的余量下取静摩擦系数卩二0.7进行计算，代入公式得静摩擦力対：M-'_^Fn=0.7X462=323.4N;Q)加速阻力的计算AGV在加速行驶的过程中，需要克服其质量加速运动时的惯性力，即加速阻力町；设加畀从原地起步经过的位移S二山时，苴车速达到Vt=0.Ws则◎的加速度A：a=(Vt:-Vo:)/2=0.16/2=0.08jn/m:故加速阻力为：Fj—.：V£J—“龙础f胚—381|-(引坡度阻力的计算AGV工作场的道路状况一般较好，坡度较小』坡道角为q=2S则坡道阻力対：F7_A^s：iic-二1師；(4)空气阻力的计算囲为空气阻力F--KV,K为空气阻力系数，计算公式为；K=pV:C:A/2;式中，p为空气密度，V対车速，C=为气动阻力系数，A为汽车迎风面积［3］;则空气阻力正比于速度的三次方，小车不同于道路行驶的高速车辆，此ffiAGV的最高时速为0.Ws并且AGY的迎风面积也比较小，因此空气阻力对AGV行驶的影响可忽略平计。［3此F=0N:根据AG廿总的运行租力公式知：工厂-FfIFwIFiIFj=323.^弋乜8+16=343.2N；直流减速电机的选择我们知道AGV在运动过程中，不论是直线行驶还是拐弯，滚动摩擦力远比最大静摩擦力小，由经验知只要AGV能正常起动，其它运行条件都满足。对于起动有两种情况，一是常规的起动方式，起动时AGV是直线状态超动；另一种就是之前AQV可能因为某些原因紧急停车，之后起动时AGV是转弯状态起动，存在牵引力不平衡现象；因此分两种情况对直流减速电机进行选择，综合两种情况选择一款性价比较高的电机。具体分析如下：〔1)起动吋AGV是直线狀态起动驱动系统最终所能釋放出的力与速度不仅仅取决于减速器的输出，〔这里的速度指AGV的实际速度』而不是转轴的转速)还受到驱动轮直径大小的影响，驱动轮直径增大时，最后的输出速度恪增大，驱动力则减小；相反，驱动轮直径变小时，最后的输出速度将降低，驱动力则増大【4】，同时培合加Y的具体底盘尺寸，选择了淘宝杰越机器人店铺的优质机器人专用轮胎铝合金轮毂，宜径d=65min,具体结构尺寸JUA3V装配图。因为总的运动阻力齒1F=343.2N,则总的运动阻力矩为:SM_Srxr=343.2X0.065/2=11.2Nm因为回采用两个电机驱动，每个电机承担一半的功率，由F二TXVI知两个电...
