第十六章CAN控制器16.1概况说明该产品专有一个片上1通道的CAN(控制器局部网)控制器，它遵守ISO11898中规定的CAN协议。16.1.1特性-遵循ISO11898并依照ISO/DIS16845(CAN一致性测试)测试-允许标准帧和扩展帧发送/接收传输速率:最高1Mbps(CAN时钟输入8MHz)-16个报文缓存器/1个通道-接收/发送记录列表功能-自动块传输功能-多缓存接收块功能-每个通道可设置4种屏蔽模式用户手册U17553CA4V0UD377第十六章CAN控制器16.1.2功能概述表16-1给出了CAN控制器的功能概述。表16-1.功能概述功能详情协议CAN协议ISO11898(标准帧和扩展帧发送/接收)波特率最高1Mbps(CAN时钟输入8MHz)。数据存储报文存储在CANRAM报文数目-16个报文缓存器/1个通道-各报文缓存器既可以设为发送报文缓存器也可以设为接收报文缓存器。报文接收-每个报文缓存器可设置唯一的ID。-每个通道可设置4种屏蔽模式。-每接收一个报文便产生一个接收完成中断并存储在报文缓存器中。-两个或更多的接收报文缓存器可用作FIFO接收缓存器(多缓存接收块功能)。-接收记录列表功能报文发送-每个报文缓存器可设置唯一的ID。-每个报文缓存器的发送完成中断-0至7号报文缓存器指定为发送报文缓存器，可用于自动块传输。报文发送间隔可编程(自动块发送功能(以下称为“ABT”))。-发送记录列表功能远程帧处理通过发送报文缓存器处理远程帧。时间标记功能-当配合使用一个16位定时器时，可为接收报文设置时间标记功能。可选择时间标志捕获触发器(可检测CAN报文帧中的SOF或EOF)。诊断功能-可读错误计数器-验证总线连接的“有效协议操作标志”-只收模式-单次模式-CAN协议错误类型解码-自检模式强制从掉线状态解除-可通过软件强制从掉线状态解除（通过忽略时间限制）。-没有从掉线状态自动解除（必须重新使能软件）。节电模式-CAN睡眠模式（可由CAN总线唤醒）-CAN停止模式（不能由CAN总线唤醒）用户手册U17553CA4V0UD378第十六章CAN控制器16.1.3配置CAN控制器由以下四部分组成。(1)NPB接口该功能部分提供一个NPB（NEC外设I/O总线）接口和CAN模块与主机CPU之间收发信号的方法。(2)MCM（报文控制模块）该功能部分控制到CAN协议层的和CAN模块内部CANRAM的访问。(3)CAN协议层该功能部分涉及CAN协议的操作及其相关的设置。(4)CANRAM此为CAN存储器功能部分，用于存储报文ID，报文数据等等。图16-1.CAN模块的框图CTxDCRxDCPUCAN模块CANRAMNPB(NEC外设I/O总线)MCM(报文控制模块)NPB接口中断请求INTTRX0INTREC0INTERR0INTWUP0CAN协议层CAN收发器报文缓存器0报文缓存器1报文缓存器2报文缓存器3报文缓存器15C0MASK1C0MASK2C0MASK3C0MASK4...用户手册U17553CA4V0UD379第十六章CAN控制器16.2CAN协议CAN(控制器局部网)是应用于汽车实时通信中的高速多路复用通信协议(C类)。CAN由ISO11898规定。关于详情，请参见ISO11898规范。CAN规范通常分为两层：物理层和数据链路层。数据链路层依次包括逻辑链路和媒质访问控制。这些层的组成图示如下。图16-2.层的组成物理层信号电平的规定以及位说明数据链路层注·逻辑链路控制(LLC)·媒质访问控制(MAC)·接收滤波·过载报告·恢复管理·数据封装/未封装·帧译码(填充/未填充)·媒质访问管理·错误检测·错误报告·认可·连续/非连续注CAN控制器规范16.2.1帧格式(1)标准帧格式-标准格式帧使用11位标识符，这意味着它可以处理最多为2048个的报文。(2)扩展帧格式-扩展格式帧使用29位(11位+18位)标识符，将可处理的报文数目增加至2048x218个。-当仲裁区的SRR和IDE位均设为“接收电平”（CMOS电平等于“1”）时，设置为扩展格式帧。用户手册U17553CA4V0UD380第十六章CAN控制器16.2.2帧类型CAN协议使用下面四种类型的帧。表16-2.帧类型帧类型说明数据帧用于发送数据的帧远程帧用于请求一个数据帧的帧错误帧用于报告错误检测的帧过载帧用于对下一数据帧或远程帧的延时(1)总线值总线值分为显性和隐性。-显性电平用逻辑0表示。-隐性电平用逻辑1表示。-当同时发送显性电平和隐性电平时，总线值变为显性电平。16.2.3数据帧和远程帧(1)数据帧一个数据帧包含7个域。图16-3.数据帧RD帧间间隔帧结束(EOF)ACK域CRC域数据域控制域仲裁域帧起始(SOF...
