第32卷第6期2004年6月华中科技大学学报(自然科学版)J．HuazhongUniv．ofsci．&Tech．(NaturescienceEdition)V01．32No．6Jun．2004车载雷达机电式自动调平控制系统冯仪陈柏金(华中科技大学塑性成形模拟及模具技术国家重点实验室，湖北武汉430074)摘要：介绍了一套应用于某型车载雷达的四点支撑机电式自动调平控制系统．该系统的设计集执行机构、锁定机构和速度、位置反馈装置于一体，实现了机电一体化，具有体积小、重量轻、可靠性高、无极调速、调平精确、系统掉电后可长期锁定调平精度等特点；实现了平台全升全降，撑腿落地自动检测，撑腿行程自动反馈，撑腿过行程和过载保护，水平监控，自动调平，撑腿自动锁定、解锁，本控、遥控和手动操作等功能．调平精度小于1’，调平时间小于2min．关键词：车载雷达；自动调平系统；机电一体化；水平传感器；PLC中图分类号：TN957文献标识码：A文章编号：1671—4512(2004)06—0066—03GDntrolsystemofautomaticallyleVelingofVehicle-bornerad铀．s凡馏Ⅵ吼鲫＆巧i孢Abstr舵t：Anautomaticlevel∞ntrdsyst锄fortheplatfo咖withfourlegsusedinavehicle—bomeradarwasintroduced．TheactuatingmechaniSnl，lockmechanism，speedandpI。sitionfeedbackdeVieeofthesys—temweredesignedwithmechatronics．ThissyStemcould∞ntrdaUriSeandfallofthefourk；softheplat-fom，autoex锄inethelegsfaUtothegmund，autofeedbackthepositionofIegs，protectthelegsfromoverflowingofpositionandkding，keeplevel，autolevel，autolockandunkkthelegs，controlitSelf，controlindistanceandwithhand．Thelevelingprecisionofthesyst咖isleSSthan1centandtheleVelingtimeisleSsthan2minutes．ThecontrolsystemofthislevelingmechanismwaSanalyzedtofindwaytohighe“iciencyandreliability．Keywords：vehicle—bomeradar；automaticallylevelingsystem；mechatronics；tiltinganglestranSducer；PLCF明gYiPostgraduate；stateKeyLab．ofPlasticFo肌ingSimulationandDie&MouldTech．，HuazhongUniv．ofSci．&Tech．，Wuhan430074，China．机动陆面载体如车载雷达天线、发射架等设备，到达预定位置后，要求快速架设精确的水平基准uJ．机电式自动调平与液压式自动调平相比具有调平时间短，调平精度高，可靠性高等特点[2|．本课题对某型车载雷达原有调平控制系统进行了全面改造，实现了机电式车载平台自动调平的全自动化、全闭环控制．1系统调平方案自动调平系统由4套撑腿、1套水平传感器和1套控制箱组成．撑腿由滚珠丝杆、减速机和带光电编码器的伺服电机组成；水平传感器采用双轴电子水平监测器；控制箱由4套撑腿电机驱动器、低压电源、接口转换板、状态文本显示器、PLC控制器、继电器、温控加热器、风扇以及保护开关等机电器件组成．1．1调平方法四点支撑的工作平台的X轴、y轴是根据水平传感器的安装位置确定的工作平台面上互相垂直的两个轴向．调节一个平面到水平状态的调节过程可以有收稿日期：2003一10．15．作者简介：冯仪(19踟．)，男，硕士研究生；武汉，华中科技大学塑性成形模拟及模具技术国家重点实验室(430074)Bm棚：hamani@163．∞m万方数据第6期冯仪等：车载雷达机电式自动调平控制系统67单向调节和多点调节两种方案．若采用多点调节，则各点都同时运动，调整到一个预定点，其特点是速度快，但算法复杂．由于四点支撑的工作平台是一刚性结构，其平衡处于静不定状态，多点调节时因每个撑腿的位移、速度均不相同，四个撑腿的运动相互制约，具体控制算法难以实现，而且由于每个撑腿的受力不一致而容易发生伺服电机过载．因此本系统中采用单向调节的方案，即先将X轴方向调平，再将y轴方向调平．虽调节时间稍长，但协调性好．调平过程中调节的是四点的相对高度，为了有效消除伺服传动系统的反向间隙和死区影响，提高系统的调节精度，具体调节过程中采用向最高点看齐的方法，即保持相对最高点不同，把低点调高，这样工作台就只有上升运动．1．2调平过程在工作平台的撑腿着地后，控制系统开始进行调平．通过水平传感器的检测信号，可以找出工作平台的...
