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§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性第二章平面连杆机构§2—2铰链四杆机构有整转副的条件§2—2铰链四杆机构有整转副的条件§2—3铰链四杆机构的演化§2—3铰链四杆机构的演化本章要点本章要点1、铰链四杆机构的基本形式及铰链四杆机构曲柄运动特性

2、平面连杆机构、平面四杆机构概念3、整转副存在的条件

4、铰链四杆机构的演化本章要点§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性基本概念（P20）1、铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构

它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的

2、机架：机构的固定构件，如杆4

3、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2

4、连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3

连架杆可分为：5、曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；6、摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动的连架杆，如3

在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构一、曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构

曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件，作变速往复摆动

雷达天线俯仰机构机构特性雷达天线俯仰机构1、机构的急回运动特性：曲柄摇杆机构的一些主要特性：摆角摆角θψCC11CC22DDAABB11BB22BB1CC2 1>2,∴t1>t2,⌒v2=C1C2/t21=180°+θ,⌒v1=C1C2/t1曲柄转角2=180°-θC1C2C2C1铰链C的平均速度：v10

2、死点位置：（主动件条件）在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下:当摇杆为主动件，连杆和曲柄共线时，过铰链中心A的力，对A点不产生力矩，不能使曲柄转动，机构的这种位置称为死点位置

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