动态误差系数法VIP免费

自动控制原理自动控制原理自动控制原理本次课程作业（13）3—29,30,33,37,39课程回顾§3.6.1误差与稳态误差误差定义:(1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差稳态误差：(1)静态误差；(2)动态误差§3.6.2计算稳态误差的一般方法（1）判定系统的稳定性（2）求误差传递函数（3）用终值定理求稳态误差§3.6.3静态误差系数法（1）静态误差系数:Kp,Kv,Ka（2）计算误差方法（3）适用条件§3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析1）系统稳定2）按输入端定义误差3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道举例例1系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess<0.1，求K的范围。解.1)12)(1()16.0()(vKssssKsGttr)(1.01Kess10K0)6.01(32)16.0()12)(1()(23KsKsssKssssDK0K31+0.6K2s0s1s2s3Routh3(1+0.6K)-2K33-0.2K>0K<15K>010