工业控制网络（5）哈工大网络与电气智能化研究所刘勇2013（春）四、报文传送及其帧类型4种帧类型：–数据帧(DataFrame)：携带数据由发送器至接收器；–远程帧(RemoteFrame)：通过总线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧；–错误帧(ErrorFrame)：由检测到总线错误的任何单元发送；–超载帧(OverloadFrame)：用于提供当前的和后续的数据帧或远程帧之间的附加延迟。1.数据帧数据帧由7个不同的位场(BitField)组成：–帧起始(StartofFrame)–仲裁场(ArbitrationField)–控制场(ControlField)–数据场(DataField)–CRC场(CRCField)–应答场(ACKField)–帧结束(EndofField)（1）帧起始标志数据帧和远程帧的起始，它仅由一个“显性”位构成。所有站必须都同步于首先开始发送的那个站的帧起始前沿。（2）仲裁场由标识符和远程发送请求（RTR）位组成。帧间空间帧间空间数据帧或超载帧帧起始仲裁场控制场数据场CRC场帧结束ACK场SOFRTRIDEr0DLC11位标识符仲裁场控制场数据场标准格式扩展格式SOFIDERTRr1r0DLCSRR11位标识符18位标识符仲裁场控制场数据场帧间空间控制场帧起始仲裁场标识符RTR位（3）控制场由6位组成，包括两个用于将来扩展的保留位和4位数据长度码。仲裁场控制场（标准格式和扩展格式）保留位数据长度码数据场或IDE/r1r0DLC3DLC2DLC1DLC0CRC场仲裁场控制场数据场或r1r0DLC3DLC2DLC1DLC0CRC场保留位数据长度码（4）数据场由数据帧中被发送的数据组成，它可包括0至8个字节，每个字节包括8位，其中首先发送最高有效位。（5）CRC场包括CRC序列，后随CRC界定符。数据场或ACK场CRC场控制场CRC序列CRC界定符（6）应答场为两位长度，包括应答间隙和应答界定符。（7）帧结束每个数据帧和远程帧均是由7个“隐性”位组成的标志序列界定的。CRC场帧结束ACK场ACK间隙ACK界定符2.远程帧一个作为某个确定数据接收器的站，可以通过发送一个远程帧，激活一个源节点发送其数据。远程帧由6个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。帧间空间远程帧帧间空间或仲裁场控制场帧结束CRC场ACK场2帧起始超载帧区分4种不同类型的帧：a.标准格式数据帧；b.标准格式远程帧；c.扩展格式数据帧；d.扩展格式远程帧。对于a，11位标识符后是2个显性位：仲裁场的RTR位和控制场的r1位；对于b，11位标识符后是一个隐性位和一个显性位：仲裁场的RTR位和控制场的r1位。据此可将a与b分开。对于c、d，11位标识符后为两个隐性位：仲裁场的SRR位和IDE位。据此可将c、d与a、b分开。而c、d之间可由扩展ID后的RTR位分开：c中RTR位为显性位，d中RTR位为隐性位。3.错误帧错误帧由两个不同场组成，第一个场由来自各站的错误标志(ErrorFlag)叠加得到，后随的第二个场是错误界定符(ErrorDelimiter)。错误界定符包括８个“隐性”位。错误标志发送后，每个站都送出“隐性”位并监视总线，直至检测到一个“隐性”位。此后，开始发送剩余的７个“隐性”位。错误标志具有两种形式：一种是激活错误标志(ActiveErrorFlag)，另一种是认可错误标志（PassiveErrorFlag）。激活错误标志由6个连续的“显性”位组成，而认可错误标志由6个连续的“隐性”位组成，除非它被来自其它节点的“显性”位改写。错误帧数据帧帧间空间或错误标志超载帧错误标志叠加错误界定符一个检测到错误状态的“错误激活”站通过发送一个激活错误标志来标注该错误。这一错误标志形式违背适用于由帧起始至CRC界定符的所有场的位填充规则，或者破坏了应答场或帧结束场的固定形式。因而，所有其它站将检测到错误状态，并且由它们的部件开始发送错误标志。这样，在总线上实际被监视到的“显性”位序列是由各个单独站发送的不同错误标志叠加而形成的。该序列的总长度在最小值6位和最大值12位之间变化。一个检测到错误状态的“错误认可”站通过发送一个认可错误标志来试图标注该错误。该“错误认可”站以认可错误标志的开始为起点等待６个相同极性的连续位。当检测到６个相同位后，认可错误标志即告完成。4.超载帧超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。存在两种导致发送超载标志的超载条件：一个是接收器的内部条件，接收器要求下一个...
