1轨道式可移动监控机器人Rail-mountedmobilesurveillancerobot孙秀峰杨立强郭川（单位：天津市电视技术研究所邮编：300191电话：022-23678269）【摘要】针对于大中型工矿企业，化工行业现场工作环境恶略，需要对设备安全工作运行状况进行随时了解。轨道式可移动监控机器人的使用降低工作风险，减低劳动强度，改善操作环境，提高工作效率，节约工作空间使用率。【Abstract】Formedium-sizedindustrialandminingenterprisesinthechemicalindustryon-siteworkenvironmentalittleevil,theneedforsafetyequipmenttokeepabreastofoperatingconditions.Rail-mountedmobilesurveillancerobotcanworkwithlowerrisk,reducelaborintensityandimprovetheoperatingenvironment,improveworkefficiency,savingworkspaceusage.关键词：智能控制机器人传感器安防【Keywords】IntelligentControlRobotSensorSecurity1.应用背景近年来，随着智能机器人技术的不断发展，智能机器人的领域正在不断的扩大，世界上许多国家都在研制各种不同的危险作业机器人，如：军用机器人、扫雷机器人、排爆机器人和消防机器人等。轨道式可移动监控机器人是机器人的一个新兴发展领域，主要应用于化工产业属于危险作业机器人的一个分支，具有危险作业机器人的特点。轨道式可移动监控机器人主要针对于大中型工矿企业现场工作环境恶略，对设备运行状况需要随时了解的目的而开发的。具有减低劳动强度，改善操作环境，降低工作风险，提高工作空间使用率的特点。现有大中型工矿企业对生产设备进行监测时通常是由工作人员定时对设备进行观测以确认设备的运行状态。常规安装的监控系统的方式为对应被监测目标定点安放摄像装置。这样的安装方式不仅占据了有限的工作空间，而且在对设备维护的时候大多时候需要移动观测设备，这样在恢复观测设备使用的过程中会产生大量的、重复性工作增加了劳动强度。而日常维护的工作量相当大。反应罐被大量使用于石油化工、橡胶、农药、染料、医药等行业，用以完成磺化、硝化、氢化、烃化、聚合、缩合等工艺过程，以及有机染料和中2间体的许多其它工艺过程的反应设备。然而由于介质的腐蚀性、反应条件忽冷忽热、使用、人为等问题，总会出现这样那样的搪瓷层损坏，造成不必要的损失，如大面积脱落，只能返厂重新搪瓷。搪瓷釜价格较高，即使微小的损坏对生产也会造成相当大的损失，这时就需要即使进行修补，用（劲素成）JS916马上进行修补，否则，就会使反应釜被釜里溶剂腐蚀，搪瓷面的损坏会迅速扩大，并由此造成停产、安全事故及环境污染等不可预计的损失。所以在设备运行的时候需要工作人员长时间的随时进行观察窗进行查看。2.智能控制说明1.智能操作键盘原理220V电源从AC220VLIN、AC220VNIN输入。通过船型开关KPW来控制JPW接触器用来给整个移动定位系统供电。通过24V100W开关电源提供给系统直流24V电源。SP1、SP2、SP3、SP4为带指示灯按键。用来控制1-4号行车电源。SM1、SM2、SM3、SM4为4路带互锁按键。用于切换主控/现场控制。SL、SR为带指示灯按键。用来控制车体移动方向。SL为向左移动，SR为向右移动。LE1、LE2、LE3、LE4为报警指示灯。用来指示当前行车系统是否为报警状态。SV1-SV8为8路互锁按键。用来进行视频选择。至前端控制箱接线排从左至右依次为4路行车系统电源（1-4），主控/现场切换控制（1-4），主控左移，主控右移，故障（1-4），视频切换控制(A0、A1、A2)，3颗24V公共地线（并联），6个备用端，2个保护地线，220V输出，220V输入。监视器接至前端控制箱的视频切换输出。图1智能操作键盘原理图2.前端控制及视频切换电路原理从控制室智能键盘输出的220V电源同时接到JP1、JP2、JP3、JP4,4个继电器用来控制4个行车电源的通断。JM1、JM2、JM3、JM4受键盘控制用来切换主控/现场控制方式。现场左移（1-4）和现场右移（1-4）分别连接到现场控制按键。视频（1-8）分别连接到4个行车系统的8个摄像机。经过A0、A1、A2来控制切3换输出的视频信号。通过BNC输出至控制室监视器。D1-D11分别为11个继电器的续流二极管，防止继电器线圈两端产生反电动势。图2前端控制及视频切换电路原理图3.移动定...
