20122012年年””易时代“易时代“3D3D仿真虚拟机仿真虚拟机器人竞赛培训器人竞赛培训20122012年年33月月2012年竞赛的新变化1、竞赛内容的变化2、参赛策略的变化3、系统功能的变化1、竞赛内容的变化起点行驶到指定的车站接送“学生”，然后送回到学校完成整个任务。2、参赛策略的变化（1）竞赛规则发生了变化（2）竞赛地图发性了重要变化以上两点，将使我们的比赛的结果的开放性、不确定性加强竞赛得分规则1、任务得分：（1）每接一个“学生”得10分（2）把每个“学生”送到校门再加10分（3）在120秒内完成任务，则得（120-完成秒数）*0.2分2、犯规扣分（1）校车碰到会自动标识的物体，一次扣20分。3、如得分相同，较早提交程序的选手为优胜。学校规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑规则建筑终点不规则建筑区车站车站车站一、系统概述易时代3D仿真虚拟机器人软件”是由广州市教育信息中心规划设计，广州市财政投资，委托广东南方数码科技有限公司开发的一个集机器人教学、实验和竞赛管理于一体的虚拟机器人教育平台。以“公益性、教育性、创新性、趣味性”为本项目的主要特点。二、历届市比赛时间和项目一览届数主题地点时间第一届虚拟灭火广州市第52中学2009年4月第二届虚拟火炬传递广州大学附属中学2010年11月第三届虚拟校车广州市第52中学2012年5月三、新版功能变化1、引入于物理引擎（在演示中物体的变化模拟各种物理现像，如加速、减速、遇到不平的路段颠簸、把障碍物撞飞等）2、机器人的人功能模拟真实的校车，如加油、刹车、接人，前轮转向等。3、在场景编辑上，用户可自由加白线、障碍物、建筑物4、机器人的组装上，实现图形化组装增加了远红外传感器（Farinfraredsensor）,以检测车站的位置。四、系统组成3D仿真虚拟机器人平台由“仿真”（机器人演示平台）、地图编辑、流程图编程、文本编程、模形组装五部分组成。地图编辑3D仿真机器人的“地图”是机器人竞赛的虚拟环境，用户可在地图编辑器打开现有的地图，添加、移动、删除：建筑、静止的汽车、障碍物、白线等元素。最后可把地图保存成一个map文件地图的位置在安装目录下的map文件夹模型组装3D虚拟机器人采用的是全图形化模拟的组装方式，用户可组装轮子和各种传感器，并可指定传感器的数据端口。现有的传感器一共有七种，红外、超声波、远红外、光电、碰撞、GPS、指南针（1）可通过X、Y、Z旋转改变传感器的方向（2）GPS传感器需要占用两个数据端口，用于读取X值和Y值（3）采用后轮驱动，前轮控制方向，前后轮都要设置端口。例1：让机器人前行5秒后停止。相关模块：移动例2：测试机器人的物理性能相关模块：移动、转向让机器人通过碎石地和撞击障碍物，测试其物特性。例3：直角转弯相关模块：移动、转向、等待。例4绕开障碍物相关模块：移动、转向、超声波、等待，循环、条件例5车站接人相关模块：移动、转向、循环、条件、远红外传感器例6简单巡线相关模块：移动、转向、循环、条件、光电传感器、变量、输入（或GPS）使机器人能自动沿白线行驶，遇到路口能自动转弯巡线基本原理机人的左前轮和右前轮附近，各安装了一个光电传感器，当其沿线行走时，会出现四种情况巡线的四种情况1、左前轮压线（车子向右跑偏），方向向左修正；2、右前轮压线（车子向左跑偏），方向向右修正；3、双轮都没压线（车子向方向正确），保持直行4、双轮同时压线（到路口了），执行转向直行程序例7复杂巡线例8复杂巡线+接人例9复杂巡线+接人+避障综合案例逻辑综合案例逻辑｛无限循无限循环环有无障碍物有无障碍物??↙↙有有绕障子程绕障子程序序↘↘无无有无车站有无车站↙↙有有接人接人↘↘无无巡线及转弯巡线及转弯例6消防车在围墙前15米停车并倒车5秒后停止相关模块：移动、循环、分支、超声波传感器5
