双轮自平衡小车科研训练总结报告项目名称：学生姓名：学院：指导教师：****学自动化学院*********8系2014年12月27日电子信息科学与技术专业科研训练论文1目录一、研究的目的与意义...............................................................................................21.1.项目研究目的与意义.......................................................................................21.2.国内外发展历史及研究现状...........................................................................3二、系统设计与要求...................................................................................................42.1项目研究内容...................................................................................................42.2设计要求...........................................................................................................42.3方案选取...........................................................................................................42.3.1主控板模块.............................................................................................42.3.2电机驱动模块.........................................................................................42.3.3传感器模块.............................................................................................52.3.4卡尔曼算法的初值计算方法及实际应用............................................52.3.5双轮自平衡小车的PID控制...............................................................5三、总体设计方案.......................................................................................................6四、系统硬件设计.......................................................................................................74.1STC12C5A60S2简介......................................................................................74.2MPU6050简介.................................................................................................84.3LM298简介....................................................................................................104.4硬件平台的组合.............................................................................................11五、系统软件设计.....................................................................................................125.1软件设计流程.................................................................................................125.2软件程序如下.................................................................................................12六、实验结果与分析.................................................................................................22七、参与人心得.........................................................................................................23八、参考文献.............................................................................................................23电子信息科学与技术专业科研训练论文2一、研究的目的与意义1.1.项目研究目的与意义近年来，两轮自平衡小车的研究开始在美国、日本、瑞士等国得到迅速的发展。建立了多个实验原机型，提出来众多解决平衡控制的方案，并对原机型的自动平衡性能与运动特性进行了验证。通过对两轮自平衡系统的改造，可快速方便的应用到众多环境中去，如承载、运输，代步等。这其中蕴藏着巨大的商机，相应有些国外公司现在已经推出了商业化产品，并且已经投放到了市场。两轮自平衡小车两轮共轴、独立驱动、车身重中心位于车轮轴上方，通过运动保持平...
