目录1绪论...............................................................................11.1工业机械手的概述...............................................................11.2机械手的组成及分类.............................................................11.2.1机械手的组成.............................................................11.2.2机械手的分类............................................................31.3国内外发展状况................................................................41.4课题主要任务...................................................................52机械手的设计方案.....................................................................62.1机械手的座标型式与自由度.......................................................62.2机械手的手部结构方案设计......................................................72.3机械手的手臂结构方案设计......................................................72.4机械手的主要参数..............................................................72.5机械手的技术参数列表..........................................................83手部结构的设计.......................................................................93.1夹持式手部结构.................................................................93.1.1手指的形状和分类.........................................................93.1.2设计时考虑的几个问题....................................................103.1.3手部夹紧气缸的设计......................................................104手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核............................................134.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核.................................................134.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计.................................................134.1.2尺寸校核...............................................................144.1.3.导向装置...............................................................144.1.4平衡装置...............................................................154.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核.................................................154.2.1尺寸设计...............................................................154.2.2尺寸校核...............................................................154.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核.................................................164.3.1尺寸设计...............................................................164.3.2尺寸校核...............................................................165结论..............................................................................17致谢...............................................................................18参考文献.............................................................................19中国地质大学长城学院2012届毕业设计11绪论1.1工业机械手的概述机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手...
