I摘要机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。本毕业设计概述了工业机器人的分类、历史以及发展趋势。重在设计研制国产搬运机器人的主臂运动机构，该工业机器人由腰部和大小臂组成，腰部和肩部形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，使大臂做回转运动和仰俯运动，小臂做回转运动和仰俯摆动。本文主要阐述了如何设计机器人腰部、肩部以及肘部这三个主要关节，每一个关节选择合适的驱动方式、传动方式，通过合适的减速装置最终达到所要求的转速。设计具体包括机器人关节类型确定，谐波减速器的基本结构、工作原理、主要特性介绍与选用以及其减速比的确定，各关节伺服电机的选择计算以及重要部件的具体设计及其校核，如齿轮的设计及校核，轴的设计及校核，轴承的选用及校核。关键词：工业机器人；搬运；机器人关节；谐波减速器IIAbstractRobotictechnologyiscomprehensiveknowledgeofthemanysubjects,suchascomputer,cybernetics,organizationlearning,informationandsensingtechnology,artificialintelligence,bionicsscienceandtheformationofhightechnologyandnewtechnology,itiscurrentresearchfieldattachtothesubjectinmanyfields,robotusedwidely.Thegraduationdesignsummarizestheclassificationofindustrialrobot,historyanditsdevelopmenttrend.Designanddevelopdomestichandlingrobotsonthemainarmmovementmechanism,theindustrialrobotcomposedbythewaistandbigforearm,thewaistandshouldershoulder,armformedformedbetweenandforearm,armelbowturnmovementandYangpronetodoexercise,forearmrotationmovementandpronetodoupswinging.Thispapermainlyexpoundshowtodesigntherobotwaist,shoulderandelbowthethreemainjoints,everyjointchooseappropriatedrivemode,transmissionmode,throughappropriatedecelerationdevicefinallytoreachtherequiredspeed.Designspecificincluderobotjointstype,theharmonicgearreducertodeterminethebasicstructure,workingprinciple,maincharacteristicintroductionandselectionanddeterminationofslowing,eachjointthanservomotorselectionandcalculation,andthespecificdesignandanimportantpartofgearcheck,suchasdesignandcheckthedesignandcheck,shaft,bearingchooseandchecking.Keywords：industrialrobot；Handling；Robotjoints；HarmonicgearreducerIII目录摘要-------------------------------------------------------错误！未定义书签。Abstract----------------------------------------------------错误！未定义书签。第1章绪论-----------------------------------------------错误！未定义书签。1.1工业机器人概述--------------------------------------错误！未定义书签。1.2工业机器人驱动方式----------------------------------错误！未定义书签。1.3工业机器人的分类------------------------------------错误！未定义书签。1.4工业机器人的历史------------------------------------错误！未定义书签。1.5工业机器人的发展趋势--------------------------------错误！未定义书签。第2章工业机器人机构设计---------------------------------错误！未定义书签。2.1工业机器人的设计内容及要求--------------------------错误！未定义书签。2.2工业机器人的总体设计--------------------------------错误！未定义书签。2.3工业机器人的驱动方式选择----------------------------错误！未定义书签。2.4谐波减速器介绍--------------------------------------错误！未定义书签。2.4.1谐波减速器简介--------------------------------错误！未定义书签。2.4.2谐波减速器基本结构----------------------------错误！未定义书签。2.4.3谐波减速器工作原理----------------------------错误！未定义书签。2.4.4谐波减速器的主要特性--------------------------错误！未...
