5本章主要内容(1)定义运动副(2)创建运动副(3)添加驱动对运动。定义运动副时，一般都需要选择两个构件，第3章添加约束即使在只选择一个构件的情况下，也需要将另一个构件默认为大地，而且是第一个构件相对于第二个构件运动。在ADAMS/View中的运动分为低副(Joints)高副(HigherPairConstraints)和基本副(JointPrimitives)35本章重点(1)定义运动副(2)创建运动副一个系统通常由多个构件组成，各个构件之间通常存在某些约束关系，即一个构件限制另一个构件的运动，这种约束关系成为运动副或铰链。要模拟系统真实的运动情况，需要根据实际情况抽象出相应的运动副，并在构件之间定义运动副，并在构件间定义运动副。要使系统运动起来，需要在运动副上添加驱动和载荷，以及在构件之间施加载荷。驱动的本质也是一种约束，只不过这种约束是约束两个构件按照确定的规律运动，而运动副约束两个构件的运动规律是相对静止的，系统根据运动副建立的约束方程的右边等于零，而根据驱动建立的约束方程的右边等于驱动规律。3.1定义运动副运动副关联两个构件，并限制两个构件之间的相类。如图3-1所示。图3-1运动副及驱动的按钮3.1.1低副的定义低副通常具有的物理意义的约束副其两构件通过面接触而构成的运动副。在ADAMS中低副分为旋转副、滑移副、圆柱副、球绞副、平面副、万向节(胡克副)、螺杆副、齿轮副、耦合副和固定副。其中齿轮副和耦合副是复合副，是在低副的基础上，将两个低副的运动关联起来的运动副，其余的都是非复合副。两个构件在空间中有6个相对自由度，即3个平面自由度和3个旋转自由度，在两个构件之间加了约束副后。运动副所关联的两个构件之间相对自由就有所减少，表3-1所列是低副约束关系的说明。表3-1低副的约束关系r»idL越eK.朋-bUiCJuU?銅野口曲十吟外A比石置七艺!M*口嬉＜T1机IEEH抽■■沖■囱户卜立員怕工6字占!白ri.'A■»4诞fimA■HT时7hl1if,1卉叭i3aCK»«ft-frWftbllEJUV：：科繼越调灼舉科于Hjp卜上F«|的上Arai.flhiiAjrenr■-rTriKfaflM・|■则KJ-Uft■!■#严|比册t豆.-1'IJ应皤七•I.X；flp•BRT-Fii-nJl-im>#眠站fI*■!嘗SC聊门iqiR.flIIIHlM11■+KMrfaiilJK甲也阳r：♦>■>：/-|■:fi-■'■■-.$G\・.rl!；.■'!■,：.1I£■E*十忡曇mmJ-t-T«Al-liliija-.fl-rflJ-^ifcH-rj«unfit;T■艸¥Ita>MH肝凹iL昭賣珂讪匸科riin詔rPIIW^■卡山対昨谥宵f州riEH的if\■U他4±tLfM-fli・i叫・R4-hfi.'IRf|±t-TJiId(Td4*(1+fcM-l*HILIV找；电冋T画PiA-HI1-hH1他咗1*1■戒>li詡，LUfiiB■■-ft初h血吨■MGFMPI-LHfj±+■fiih.ip.AHkM<却.51>#lffljMI<■!■■■1-PTfrililrtl!■r.f,IIilftjh；It-•^t^rn.'c--it-HTririfi--iim.-M；Vl-w堆村商再审鬥十吨r+2Kirni■?■■$■.*«■i-wrs?■i5tiail^i.旦*曲“af■屮鸟■r■!•la：血■¥-lfeMtiukrHJI*眷fi旧出七■*且umX:醮，冲冃■•丛■”中o”if.啦口如剖乜'•tf,卜hr#：ntiMWNSJaMi=^-FlArH■阿4円*1型41总•if--kiHrrtjf+i.Nff•卜厅«■■•.:THI收®■*•咛wi*i1!ni<•r■!■Ft-LndhFlPT4LX-]ril'i-~o山堆耐哉i+k.阳忧*的srFIKEEM風绳旳昭M牛塩n-n--wrt*iri削円卡也a中律试厲Mihi川些业出出|冋1.非复合副的定义出来齿轮副和耦合副两种符合富的定义方式不同外，其他几种低副的定义方式基本相同。下面以旋转副为的定义过程为例，介绍非复合副的定义方式。在工具栏中单击旋转副的图标匚,然后确定创建旋转副的选项，如图3-2所示。（1）1Location:选择构件上的一个位置，系统自动会在所选位置处将两个毗邻的构件添加约束副，如果所选位置处只有一个构件，则这个构件与大地（Ground）之间创建旋转副。使用这种方法不能指定旋转副关联的两个构件的先后顺序。如需要在构件与大地之间创建旋转副，且该构件与大地之间的位置已（2）2Bod-lLoc:选择两个构件和一个位置，其中第一个构件相对于第二个构件运动，且其中一个构件可以为大地。如果两个构件之间的位置关系已经确定。使用该方法即可。（3）2Bod-2Loc:需要选择两个构件和两个位置，其中第一个构件相对于第二个构件运动，且其中第一个构件可以为大地。如果两个构件之间的装配位...
