ABB机器人基本操作说明书．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。图2——机器人电器图1——机器人示教器图3――示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。图4示教器的正确握法事切换到线性或重定位状态（回原点必须用线事切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换手增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一了步、暂停、自动运行。r图5——示教器按钮界面右下角指示的含RDB_1keRCE1EQB_1%e线性增量1-3轴增量4-6轴增量重定位增量开ROB增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下CH3曲'ilESKnjP-iasrtG&pJ紡即薩覺停it己普止3E度l'D0C£手动程扯viJviJVIJrcdu三OPJLi:dZJIEWJIES_€£"€厂点击fg性并更改碱单元：绝对精度:动作模式:坐标系：工具坐标:工件坐标:够载荷:ROB_1..Off线性…基^标-toolO..wnbj0_.losidO..x:y:z:qlq2q3<14麻中的位蚤IWorkObj3c+1030.000.00TTWTi*■1111260.00un0.707110.000000.707110.00000操纵杆锁定:增量:无-…无■…厂桂SI杆方向(DO®XYZ2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小叵叼雀OKTOtMeKTMMSiQSSP)呂手琴看魚r~点击題性弁更诧*1^元：R0B_L._绝灯鞘度：Off^^式；酗…坐标系；工具坐标：toolCL…工件坐标：wobJD…，^iiw：loadOr…腳M複定：无=*=壇量:无=*=厉护帝宣洋止園己挣止hfiIIXPJ对推…歸…制.«显不值无无25ROB□(TO三叼雀呂手琴对推…歸…^^式;坐标系;工具坐标:工件坐标:网複定:酗…基塑1toolCKwobjttloadO...s?护璇置己洋止L臣击匡性祁更改元:3、点击箭头处进行手动运行速度设置1、打开程序编辑器abbttWJTW-WHSHF}如何进入想要调试的程序菊炉础(錚止2»±(S#IWfiIljclEdiit输入输出手动叙自动生产窗口注莆DefaultMserg备阶与协复m校准沪酬面板£］外日击13PlGiPendant资篝骨理器宦］岳蛻宿息①重新启动2、点击调试选择pp移至例行程序anb厢护璇宣障止己序止tit*区］^JTJIOBI内的V未苗屯程序》/KtddlGi/boH任芳与理存PROChome()3ENDPROCPP祿至BainPP務至光标W蓉至刚青程帛---光显至IT先标移至K'移至惫蛊讯用例行程斥…取晡凹用鬧行再历SfcE潘加描令編辑调试显示声明TOH_1沟％3、选择需要进入的程序然后确认选定的例行程序：ho»从列衾中选理一+酬疔程库*卓（DBSSTCP-13H3WIS5iPSli?±己停止（＜*EIMOhomeBodulel■□IdTypelynu程序lodijlE1■oldTyi^elzuo程序loilulel■oldTypeSyculdooloilulelloldTyi^e2yciu2daololdlypeSsuQldac!IoiiulollodLilsl机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。（时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。6、点击调试选择PP移至例行程序，选择home（）。手握住示教器使能按钮待上电开关常亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。（时刻观察机器人是否与周围事物碰撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home（）程序。）7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙...
