项目二工业机器人安装调试和基本操作学习目标•1.掌握工业机器人运输和安装方法；•2.熟悉工业机器人调试操作；•3.熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机等基本操作；•4.掌握ABB机器人示教操作方法；•5.了解ABB机器人示教基本指令。一、工业机器人的安装•工业机器人是精密机电设备，其运输和安装有着特别的要求，每一个品牌的工业机器人都有自己的安装与连接指导手册，但大同小异。工业机器人一般的安装流程如图2-1所示，个步骤操作要认真参阅手册相关部分。图2-1工业机器人安装流程1、准备工作•（1）检查安装位置和机器人的运动范围•安装工业机器人的第一步就是安装的车间的全面考察，包括厂房布局、地面状况、供电电源等基本情况。然后就是通过手册，认真研究本机器人的运动范围，从而设计布局方案，如图2-2所示，确保安装位置有足够机器人运动的空间。•1）在机器人的周围设置安全围栏，以保证机器人最大的运动空间、即使在臂上安装手爪或焊枪的状态也不会和周围的机器产生干扰。•2）设置一个带安全插销的安全门。•3）安全围栏设计布局合理。•4）控制柜、操作台等不要设置于看不见机器人主体动作之处，以防异常发生时无法及时发现。图2-2工业机器人安装布局•（2）检查和准备安装场地•1）机器人本体的安装环境要满足以下要求：•①当安装在地面上时，地面的水平度在±5°以内。•②地面和安装座要有足够的刚度。•③确保平面度以免机器人基座部分受额外的力。如果实在达不到，使用衬垫调整平面度。•④工作环境温度必须在0-45℃℃之间。低温启动时，油脂或齿轮油的粘度大，将会产生偏差异常或超负荷，须此时实施低速暖机运转。•⑤相对湿度必须在35%-85%RH之间，无凝露。•⑥确保安装位置极少暴露在灰尘、烟雾和水环境中。•⑦确保安装位置五易燃、腐蚀性液体和气体。•⑧确保安装位置不受过大的振动影响。•⑨确保安装位置最小的电磁干扰。•2）基座的安装：安装机器人基座时，认真阅读安装连接手册，清楚基座安装尺寸、基座安装横截面、紧固力矩等要求，使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。•3）机器人架台的安装：安装机器人架台时，认真阅读安装连接手册，清楚基座安装尺寸、基座安装横截面、紧固力矩等要求，使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。2、实际安装•（1）搬运机器人手臂•1）搬运、安装和保管注意事项•①当使用起重机或叉车搬运机器人时，绝对不能人工支撑机器人机身。•②搬运中，绝对不要爬在机器人上或站在提起的机器人下方。•③在开始安装之前，请务必断开控制器电源及元电源，设置施工中标志。•④开动机器人时，务必在确认其安装状态是否异常等安全后，接通马达电源，并将机器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。•⑤机器人机身是由精密零件组成的，所以在搬运时，务必避免让机器人受到过分的冲击和振动。•⑥用起重机和叉车搬运机器人时，请事先清除障碍物等，以确保安全地搬运到安装位置。•⑦搬运及保管机器人时，其周边环境温度在10-60℃℃内、相对湿度在35%-85%RH内，无凝露。•2）机器人的运输•一般是木箱包装。包括底板和外壳。底板是包装箱承重部分，与内包装物之间有固定，内包装物不会在底板上窜动，是起重机或叉车搬运的受力部分。箱体外壳及上盖只起防护作用，承重有限，包装箱上不能放重物，不能倾倒，不能雨淋等。如图2-3所示。•拆包装前先检查是否有破损，如有破损联系运输单位或供应商。使用电动扳手、撬杠、羊角锤等工具，先拆盖，再拆壳，注意不要损坏箱内物品。最后拆除机器人与底板间的固定物，可能是钢丝缠绕、长自攻钉、钢钉等。•核查零部件。根据装箱清单核查机器人系统零部件，一般包括机器人本体、控制柜、示教器、连接线缆、电源等。注意检查外观是否有损坏。•3）机械臂的搬运方法•机器人出厂时已调整到易于搬运的姿态。可以用叉车或起重机搬运。首先根据机器人重量选择适当承重的叉车或起重机。注意研究叉车或起吊绳位置，确保平衡稳定。•①叉车搬运示意图2-4所示。图2-4叉车搬运机器人示意图•②使用起重机搬运时常见以下两种情况：•a.无底板时使用吊绳。在手臂上安装一个吊环，并在其上...
