滁州职业技术学院成人高等教育毕 业 设 计课 题： 机械手的动作控制设计时间： 班 级： 09 级机电一体化（ 3 ）班 学 号： 姓 名： 指导教师： 李文萱2011 届机电一体化专业（09 级机电 3 班）毕业设计任务书-----机械手动作的控制一、任务描述机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，有些操作装置需要由人直接操纵。二、设计目的通过本次设计让学生了解一般 PLC 控制系统设计的过程、设计要求、应完成的工作内容和具体设计方法，同时也是对既往知识的复习、巩固和灵活应用的过程，可以提高学生的整体观，为今后走向工作岗位提供实践经验。三、控制任务和一般要求示意图中为一个机械手取与放的搬运系统，原点为左上方所达到的极限位置，搬运过程是机械手将工件由 A 传送到 B。分别设计出手动和自动控制的程序。1.上升和下降，左移和右移的执行均由双线圈二位电磁阀推动气缸来完成。2.当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一但下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使此时线圈断电，机械手要仍然要保持现有的下降动作状态，直到相反方向的电磁阀线圈通电为止。3.夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电执行放松动作。4.设备装有上、下限位和左、右限位开关；夹紧和放松可以由限位开关来实现也可以利用定时器来实现。5.当工件处于 B 处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测 B 处有无工件，只有在 B 处无工件时才能发出下放信号。四、设计问题提示机械手工作过程动作的顺序：机械手由原位—下降到 A 处—对工件进行夹紧（由定时器控制）—机械手上升（上升到位）—机械手右移（右移到位）（光电检测）—（B 处没有工件时）机械手下降（到位）—工件放松（由定时器控制）—机械手上升（到位）—机械手左移（到位）—返回开始原位，一次循环结束。机械手的工作方式具有手动、单步，单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关进行选择。下面列举 4 种：1、手动工作手动工作方式时，用各操作按钮来点动执行相应的各动作。比如当机械手...
