附件 C：译文从工业的角度看——机器人控制发展的现状和前景Torgny Broga˚rdhABB 机器人、SE-721˚stera 68 Va¨瑞典2006 年 10 月 5 日投稿2007 年 1 月 14 日发表2007 年 5 月 4 日网上刊登摘要：对于机器人制造商来说机器人控制技术是一项核心竞争力。为了改善机器人性能、减小机器人成本和开发新的功能，机器人制造商做了大量的研发工作。当今，在这一发展领域最引人注目的是多机器人控制、安全控制、力控制、三维视觉、远程控制机器人的监督和无线通信等。目前人们正在研讨受益于这些研发的技术应用和机器人制造商所面临的技术挑战。现阶段，基于模型的控制是工业机器人控制的关键技术。尽管成本压力致使机器人机械结构更加难以控制，为了满足更高的性能要求，控制模型和控制计划还是越来越精确。可以从某些领域找到机器人未来发展的驱动力。这些领域包括汽车行业新的机器人技术，特别是在中小型企业、食品工业、铸造厂等的最后组装以及大型结构的加工和装配领域。在这里本文提出了未来机器人控制发展的一些情况。一种情况是，轻型机器人的概念可能对未来汽车制造和中小型企业（ SME）的自动化产生影响。这样的发展可能导致模块化机器人和在机器人臂结构上使用传感器的控制方案的诞生。上面提到的这种传感器也可以用于冗余安全控制的实现。高度模块化机器人的引进将增加机器人对安装支持的需求，这样就使得即插即用功能变得更为重要。获得高度模块化机器人的一种途径是利用近年来发展起来的一种新型的并行结构机器人结构。相对于机器人底座来说并行机器人结构有很大的工作空间。为进一步有效地使用机器人,自适应机器人方案就被提了出来，这意味着机器人在执行不同的程序是所产生的热应力和疲劳应力分别得到了控制优化。上述陈述的主要结论是:工业机器人的发展是在远离它的限制, 需要大量的研究和开发来获得一个工业机器人自动化更广泛应用。#2007 爱思唯尔有限公司保留所有权利。关键词:工业机器人,机器人控制;控制功能;控制应用1、简介工业机器人发展的特点是一个大范围的多学科技术的融合。这些技术很多都不是特定面向机器人的，可以通过其他更广泛的产品领域得到发展。然而，机器人控制，尤指导教师评定成绩(五级制)：指导教师签字：其是机器人运动控制，对不同的机器人产品相差很大，同时构成了对工业机器人的发展最重要的关键能力之一。通过应用和发展先进的控制技术,就有可能不断提高机器人的性能,这对于工业机...
