实验器材： ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子 (SHM)启动原点回归 :PT PR 模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z 脉冲和向后寻找Z 脉冲， 不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①.寻找不寻找Z 脉冲（反向或者正向）3 种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2 种③.在一转的范围内寻找Z 脉冲 （正方向或者反方向）000 正反向寻找零点PL 并返回寻找 Z 010 正反向寻找零点PL 正向回寻找Z 020 正反向寻找零点PL 不去寻找 Z 001 反方向寻找零点NL 并返回寻找 Z 011 021 002 正方向寻找零点ORGOFF/ON 为零点，返回寻找 Z 012 022 003 反方向寻找零点，OFF/ON 为零点，返回寻找 Z 013 023 004 在一圈范围正方向寻找零点005 在一圈范围反方向寻找零点006 正方向寻找零点ORG,ON/OFF 为零点， 返回寻找 Z 016 026 007 反方向寻找零点ORG, ON/OFF 为零点，返回寻找 Z 017 027 008 直接定义原点以目前位置当做原点2.P6-00 参数定义BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归0：不做原点回归1：自动执行原点回归DLY :延时时间的选择P5-40--P5-45 作用：DEC1/DEC2 :第一 /二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55 ACC :加速时间的选择对应到 P20--P35 PATH :路径的形式0：原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0 为零 为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子： P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归Y1 P2-12：124 ORGP 原点Y2 P5-04：002 正方向寻找零点 ORG,OFF/ON 为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定P5-06：第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控 C-PUU 不会为 0，很有可能是因为找到Z 脉冲时减速停止造成的P5-04：23 反方向寻找零点 ORG,ON/OFF 为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU 会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A 系列中的 P1-47 原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2 中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停...
